[发明专利]工程机械运动部件的平稳性控制方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明实施例提供一种工程机械运动部件平稳性控制方法，属于工程机械技术领域。该工程机械运动部件平稳性控制方法包括：采集操纵手柄的当前采样值J作为目标控制值；以及按照时间切片参数T_i以及每时间切片参数T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化，并根据该逐步变化的控制值，控制施加至比例阀的电流值，直至所述控制值达到所述目标控制值，其中，所述时间切片参数T_i为将所述目标控制值的变化过程划分后的等份的时间片段，所述最大变化区间值I_n为每个时间切片T_i内最大逐步变化的区间数值。本发明实施例考虑了顺应物体的惯性特性，通过设置时间切片参数T_i和最大变化区间值I_n，可以比较平稳推动和停止运动部件运动。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体地涉及一种工程机械运动部件的平稳性控制方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

工程机械作为作业机构，一般由许多运动部件组成，这些部件的运动一般通过液压的方式来驱动。在工程机械领域，因为机械结构的惯性原因，或者液压系统的响应原因，通过电液比例方法，推动静止机构向某一恒定速度运动或者使某一恒速机构停止下来，要使这个转换过程相对来说比较平稳，是行业内关注的问题，也是一项重要的技术指标。

随着电液比例控制技术和PLC技术的发展，用程序控制工程机械部件运动也得到了蓬勃发展，例如，建立在PID控制的基础之上的电液比例控制。PID算法降低了实施者的理论分析要求，通过黑盒的试验调节公式，确定好P参数、I参数和D三个参数后，系统就按调节公式在运行。但PID控制在平稳性上存在以下问题：

1)PID调节算法，P、I和D三个参数的获取完全依靠试验方式获得，只有获得恰好合适的参数值后，系统才会相对运行平稳；

2)系统运行一段时间以后，当系统的结构特性等发生改变后，P、I和D这三个参数值又需要重新整定。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种工程机械运动部件平稳性控制方法，该工程机械运动部件平稳性控制方法可以解决现有的PID方法对于工程机械运动部件平稳性控制上的缺陷。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种工程机械运动部件平稳性控制方法，该工程机械运动部件平稳性控制方法包括：采集操纵手柄的当前采样值J作为目标控制值；以及按照时间切片参数T_i以及每时间切片参数T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化，并根据该逐步变化的控制值，控制施加至比例阀的电流值，直至所述控制值达到所述目标控制值，其中，所述时间切片参数T_i为将所述目标控制值的变化过程划分后的等份的时间片段，所述最大变化区间值I_n为每个时间切片T_i内最大逐步变化的区间数值。

可选的，其特征在于，在所述按照时间切片参数T_i以及每时间切片T_i内的最大变化区间值I_n，控制所述操纵手柄的控制值逐步变化之前，所述工程机械运动部件的平稳性控制方法还包括：确定所述控制值达到所述目标控制值的运行时间T；以及根据所述运行时间T、所述目标控制值J确定所述时间切片参数T_i和所述最大变化区间值I_n。

可选的，通过下式，确定所述时间切片参数T_i和所述最大变化区间值I_n：