[发明专利]纺纱自动输送机器人

权利要求书

1.一种纺纱自动输送机器人，包括机器人主体部，所述机器人主体部上设置有控制器和移位结构，所述移位结构用以实现机器人的位置移动，其特征在于：

所述机器人主体部包括底座，底座上设置有条筒放置区和内循环牵引结构，所述条筒放置区用于安装条筒，所述内循环牵引结构上设置有棉条限位结构以固定条筒上的棉条条头，所述棉条限位结构能够解除对棉条条头的固定；

所述内循环牵引结构用于与纺纱机的棉条喂入机构中的外循环牵引结构连接，所述外循环牵引结构对应着棉条喂入机构的导条器通道设置；机器人将条筒运输至外循环牵引结构所在位置后，控制器控制接头结构连接外循环牵引结构与内循环牵引结构形成闭环的棉条输送结构，通过所述棉条输送结构将条筒上的棉条输送到导条器的通道中，并在棉条条头进入导条器的前端时解除棉条限位结构对棉条条头的固定，棉条在棉条喂入机构的喂给罗拉的回转下进行输送。

2.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：所述控制器中包含有无线通讯结构，无线通讯结构与远程控制终端通信连接，用以与远程控制终端进行无线通信，接收远程控制终端的控制指令。

3.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：对应条筒设置有棉条检测结构，棉条检测结构与控制器连接并接收控制器的控制，通过棉条检测结构探测条筒上的预设区域是否存在棉条，并在棉条不存在时发出换筒指令；

根据所述换筒指令，控制器控制接头结构解除外循环牵引结构与内循环牵引结构的连接，机器人将空条筒运走。

4.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：所述棉条限位结构为夹持结构，所述夹持结构包括夹具和夹持取消结构，夹持取消结构能够驱动夹具松开以取消夹持；对应所述夹具设置有位置探测结构，位置探测结构与控制器连接并接收控制器的控制，通过所述位置探测结构获取夹具的位置信息并判断夹具是否到达导条器的前端，在夹具到达导条器的前端时发出解除取消指令；根据所述解除取消指令，控制器控制夹持取消结构驱动夹具松开以解除对棉条条头的固定。

5.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：所述棉条限位结构为夹持结构，所述夹持结构包括活动安装在内循环牵引结构上的夹具，当夹具到达导条器的前端时，在导条器的作用下所述夹具被顶开以解除对棉条条头的固定。

6.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：所述棉条限位结构包括设置在内循环牵引结构上的限位槽，对应所述限位槽设置有伸缩块，伸缩块的驱动结构与控制器连接并接收控制器的控制，通过控制器控制伸缩块的驱动结构启动使伸缩块进入限位槽，从而将棉条条头固定在限位槽中；

在导条器的前端设置有与所述限位槽匹配的凸起，当限位槽进入导条器的前端时，前述凸起进入限位槽并驱动伸缩块向限位槽外运动，限位槽解除对棉条条头的固定。

7.根据权利要求1所述的自动输送机器人，其特征在于：所述内循环牵引结构与外循环牵引结构采用同构的传输链条或传输带制作，所述内循环牵引结构包括首尾连接的多个传输链条单元或传输带单元，对应内循环牵引结构的上部末端和下部末端分别设置有上部接头件和下部接头件；

连接外循环牵引结构与内循环牵引结构时，通过上部接头件使内循环牵引结构的上部末端与外循环牵引结构的上部末端连接，通过下部接头件使内循环牵引结构的下部末端与外循环牵引结构的下部末端连接，从而形成闭环的棉条传输链条或传输带。

8.根据权利要求7所述的自动输送机器人，其特征在于：所述内循环牵引结构的传输链条或传输带通过竖杆安装在底座侧部，传输链条或传输带的上部末端限位在竖杆上部，传输链条或传输带的下部末端限位在竖杆下部；

竖杆上部设置有上部接头件和上部导向轮，竖杆下部设置有下部接头件和下部导向轮，上部接头件连接内循环牵引结构的上部末端与外循环牵引结构的上部末端后解除对上部末端的限位，下部接头件连接内循环牵引结构的下部末端与外循环牵引结构的下部末端后解除对下部末端的限位；通过上部导向轮和下部导向轮引导棉条传输链条或传输带的传输方向。