[发明专利]纺纱自动输送机器人

说明书

本发明提供了纺纱自动输送机器人，涉及智能纺纱设备技术领域。所述自动输送机器人，包括条筒放置区和内循环牵引结构，所述内循环牵引结构用于与纺纱机的棉条喂入机构中的外循环牵引结构连接配合；内循环牵引结构上设置有棉条限位结构以固定条筒上的棉条条头以及解除对棉条条头的固定；通过移位机器人将条筒运输至外循环牵引结构位置后，控制接头结构连接外循环牵引结构与内循环牵引结构形成闭环的棉条输送结构以输送棉条；在棉条条头进入导条器的前端时解除对棉条条头的固定，棉条输送至分梳机构。本发明实现了条筒搬运以及条筒棉条自动喂入，减少了人工成本，提高了纺纱流程的自动化、连续化及智能化。

技术领域

本发明涉及智能纺纱设备技术领域，尤其涉及一种纺纱自动输送机器人。

背景技术

纺纱生产线一般包括依次布设的用于对棉花进行开松处理的抓棉机、对开清棉进行梳理牵伸制成有规律地圈放在棉条筒内的棉条的梳棉机、对棉条进行牵伸并合的并条机（根据需要可以设置多道并条机）、加捻纺成具有一定特数(支数)均匀的有一定强力的纱线的细纱机。无论是环锭纺流程、涡流纺纱流程还是转杯纺纱流程，在整个纺纱流程中，条筒（或称条桶）作为棉条（或称纤维条）的储存容器，被大量的使用。以转杯纺纱流程为例，其通常由抓包机、梳棉机、第一道并条机、第二道并条机和转杯纺纱机组成，条筒在各个设备之间进行运输，并且由挡车工进行接头和返回空条筒。根据需要，对于质量要求较低的粗特纱及废纺时，可采用一道并条或直接生条喂入，即只需设置第一道并条机或不设置并条机。

传统的纺纱生产线中，条筒的搬运、棉条的接头和棉条的喂入往往通过挡车工进行人工转运并实现各道工序的连接。一方面，条筒加上装载的棉条，重量一般超过50kg，甚至可达80 kg，增加了工人的劳动强度。另一方面，纺纱车间的噪音大、粉尘重、温度高，不利于工人的身体健康；随着人力成本的提高，提高了纺纱厂的生产成本。因此，自动化的条筒运输和棉条输送成为纺纱厂自动化和智能化的一个方向。

目前，现有技术也提供了通过AGV（穿梭车）车进行转运以减少工人的工作量的技术方案。以中国专利申请201910520791.3为例，其公开了一种条筒搬运车，条筒搬运车通过在设置有对纤维束进行前工序处理的前工序机和对进行了前工序处理的纤维束进行后工序处理的后工序机的工厂内行驶，而在前工序机与后工序机之间搬运用于收容纤维束的条筒，在上述条筒搬运车中，具备：行驶部，其通过在工厂内行驶而搬运条筒；地图存储部，其存储表示包含前工序机和后工序机的设置位置的工厂内的设备的设置位置的工厂地图；行驶路径决定部，其基于工厂地图，决定用于从前工序机朝向后工序机的行驶路径或者用于从后工序机朝向前工序机的行驶路径；及行驶控制部，其通过基于决定出的行驶路径使行驶部自主行驶而在前工序机与后工序机之间搬运条筒。然而，上述条筒搬运车仅负责条筒的搬运，未涉及自动化的棉条输送（喂入），仍然需要人工处理棉条的接头，比如将条筒上的棉条输送到设备的导条器中以实现棉条喂入。

综上所述，如何提供一种具有条筒搬运和条筒棉条自动喂入输送功能的纺纱自动输送装置，是当前亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于：克服现有技术的不足，提供了一种纺纱自动输送机器人。本发明提供的纺纱自动输送机器人，包括条筒放置区和内循环牵引结构，所述内循环牵引结构用于与纺纱机的棉条喂入机构中的外循环牵引结构进行配合，在搬运条筒同时还实现了条筒棉条自动喂入，减少了人工成本，提高了纺纱流程的自动化、连续化及智能化。

为实现上述目标，本发明提供了如下技术方案：

一种纺纱自动输送机器人，包括机器人主体部，所述机器人主体部上设置有控制器和移位结构，所述移位结构用以实现机器人的位置移动；

所述机器人主体部包括底座，底座上设置有条筒放置区和内循环牵引结构，所述条筒放置区用于安装条筒，所述内循环牵引结构上设置有棉条限位结构以固定条筒上的棉条条头，所述棉条限位结构能够解除对棉条条头的固定；