[发明专利]一种影像消失点的搜寻方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种影像消失点的搜寻方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取同一人物在不同时刻的虚拟投影，以得到虚拟投影集合；

计算所述虚拟投影集合中每个虚拟投影在真实世界影像坐标系统的长度，以得到对应的长度集合；

计算所述长度集合的长度增量函数；

根据所述长度增量函数在预设的迭代区间内进行迭代计算，进而得到影像消失点的最佳位置；所述根据所述长度增量函数在预设的迭代区间内进行迭代计算，进而得到影像消失点的最佳位置的步骤包括：

在所述预设的迭代区间内选取任意两个数值作为初始的第一消失点值以及第二消失点值；

计算所述第一消失点值与所述第二消失点值之间的中间点值，所述第一消失点值、所述第二消失点值、中间点值均为迭代点；

根据所述长度增量函数确定各个迭代点的增量，根据各个迭代点的增量关系确定影像消失点的位置范围；

以中间点值作为下一阶段的迭代点，并根据所述长度增量函数以相同的迭代方式确定下一阶段的迭代计算，以得到影像消失点的最佳位置；

提供的迭代算法如式(9)-(12)所示；其中x_n为欲迭代的消失点y坐标，为世界坐标系中虚拟投影的长度集合,f(x_n)为一个对应x_n的虚拟投影的长度增量函数；

具体的，首先，定义索引号，第1索引号对应VS1，…，第4索引号对应VS4，然后找到对应线段最长的长度的索引号M和线段最短长度的索引号m；最后，通过计算出f(x_n)的数值，可以得虚拟投影长度的增量；在y＝0时最短虚拟投影长度的索引号m＝1，对应线段最长虚拟投影的长度的索引号M＝4，可计算出f(x_n)的数值为4-1＝3，因为大于0，可判断此点对应为一个递增序列；

f(x_n)＝M-m (13)

其中，W代表给定图像的宽度，tilt代表摄像头的上下偏移角，n代表迭代次数，v_p＝W/2，v_p代表初始迭代的消失点的y坐标位置，x_n代表第n次迭代的消失点的y坐标位置，x_i代表第i次迭代的消失点的y坐标位置，代表一个对应x_n的虚拟投影长度集合，代表第N号虚拟投影长度，M代表中长度最大的虚拟投影索引号，m代表中长度最小的虚拟投影索引号，f(x_n)代表对应x_n的虚拟投影长度增量函数,f(x_i)代表对应x_i的虚拟投影长度增量函数；所述获取同一人物在不同时刻的虚拟投影，以得到虚拟投影集合的步骤包括：

采集同一人物在不同时刻的环境图像，所述环境图像包括所述人物；

对每个时刻的环境图像进行图像处理，以提取到每个时刻的人物轮廓二值化图像；

对每个时刻的人物轮廓二值化图像进行虚拟投影处理，得到每个时刻的虚拟投影，以得到对应的虚拟投影集合；所述对每个时刻的人物轮廓二值化图像进行虚拟投影处理，得到每个时刻的虚拟投影，以得到对应的虚拟投影集合的步骤包括：

计算每个时刻的所述人物轮廓二值化图像的最下像素坐标对应的y值Y_min；

计算每个时刻的所述人物轮廓二值化图像的最上像素坐标对应的y值Y_max；

根据每个时刻的所述y值Y_min以及所述y值Y_max确定人物中心轴，并基于所述人物中心轴得到人物中心轴向量；

根据每个时刻的所述人物中心轴向量、预设的坐标转换矩阵以及预设的投影矩阵对所述人物轮廓二值化图像进行虚拟投影，得到每个时刻的虚拟投影，进而得到虚拟投影集合。

2.如权利要求1所述的影像消失点的搜寻方法，其特征在于，所述计算所述长度集合的长度增量函数的步骤包括：

获取所述长度集合的长度变化以及长度标准偏差，所述长度变化与所述长度标准偏差存在对应关系；

根据所述长度变化以及所述长度标准偏差，确定所述长度集合的长度增量函数。

3.如权利要求1所述的影像消失点的搜寻方法，其特征在于，所述预设的迭代区间为[-25，120]。