[发明专利]车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质

权利要求书

1.一种车辆自动泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；

按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；

在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；

若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；

若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位，包括：

获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；

根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；

若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：

获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；

判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；

若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：

若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值大于或等于所述预设阈值，校验所述记忆泊车路径，若所述记忆泊车路径有效，保留所述候选车位；

若所述记忆泊车路径失效，则根据所述缓存点和所述候选车位的第二车位位置信息，规划所述候选车位对应的第二泊车路径；

若所述候选车位对应的第二泊车路径规划成功，保留所述候选车位，并将所述第二泊车路径记录为记忆泊车路径；

若所述候选车位对应的第二泊车路径规划失败，删除所述候选车位，并将所述候选车位作为可泊车位，所述第二车位位置信息作为第一车位位置信息，以及将所述第二车辆位置信息作为第一车辆位置信息，并返回执行所述根据所述第一车位位置信息和所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述候选车位通过所述车辆的车载设备显示，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：

响应用户针对所述车载设备的操作指令，从所述候选车位中确定出目标车位；

获取所述车辆的第三车辆位置信息和所述目标车位的第三车位位置信息；

根据所述第三车位位置信息与所述第三车辆位置信息，规划所述目标车位对应的第三泊车路径，并根据所述第三泊车路径进行泊车。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述第三泊车路径规划失败，则根据所述第三车辆位置信息、所述缓存点、所述第三车位位置信息，规划所述目标车位对应的第四泊车路径，并根据所述第四泊车路径进行泊车；

若所述第四泊车路径规划失败，则根据所述记忆泊车路径进行泊车。

7.根据权利要求2或3或4或6所述的方法，其特征在于，所述第一车位位置信息包括第一车位位置、第一航向角，所述记忆路径记录为第一车位位置、第一航向角、曲率以及记忆泊车路径长度。