[发明专利]车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，确定泊车范围内的可泊车位，按照周期逐个检测可泊车位确定候选车位，在当前周期内检测完成可泊车位后，确定检测时间，若检测时间小于预设时间，则在当前周期继续检测下一个可泊车位，若检测时间大于或等于预设时间，则在当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个可泊车位。本发明实施例中，在检测完成可泊车位后，检测时间小于预设时间时，在当前周期继续检测下一个可泊车位，能够缩减检测可泊车位的时间，在相同的时间内检测更多的可泊车位，避免因检测时间被浪费，导致可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来优质的泊车体验。

技术领域

本发明涉及智能车辆技术领域，特别是涉及一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着电子电器技术的发展，汽车越来越智能化，越来越多的智能驾驶功能出现在汽车上，给驾驶者带来了便利。特别是对于已经使用在车辆上的自动泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。

现有的自动泊车系统，在搜寻可泊的候选车位过程中，按照周期去判断车辆周围的车位是否可泊，在第一个周期检测第一个车位，在第二个周期检测第二个车位，直至车辆周围的车位都检测完毕，确定出车辆周围的所有可泊车位，然而，该方案对于一些快速检测完毕的车位，需要去等待当前周期时间结束进入第二个周期，才能检测下一个车位，导致车辆在搜寻候选车位过程中搜寻时间被浪费，可泊的候选车位被其它车辆抢占，给用户带来不好的泊车体验。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆自动泊车方法、装置、车辆和存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆自动泊车方法，所述方法包括：

在所述车辆行驶过程中，确定所述车辆的泊车范围内的可泊车位；

按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位；

在当前周期内检测完成所述可泊车位后，确定检测时间；

若所述检测时间小于预设时间，则在所述当前周期继续检测下一个所述可泊车位；

若所述检测时间大于或等于所述预设时间，则在所述当前周期结束后，开始下一个周期，以继续检测下一个所述可泊车位。

优选地，所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位，包括：

获取所述可泊车位的第一车位位置信息，以及所述车辆的第一车辆位置信息；

根据所述第一车位位置信息与所述第一车辆位置信息，规划所述可泊车位对应的第一泊车路径；

若所述第一泊车路径规划成功，将所述可泊车位确定为所述候选车位，并将所述第一车辆位置信息记录为缓存点，所述第一泊车路径记录为记忆泊车路径。

优选地，所述第一车位位置信息包括第一车位入口宽度，在所述按照周期逐个检测所述可泊车位确定候选车位之后，还包括：

获取所述候选车位的第二车位位置信息，以及所述车辆的第二车辆位置信息，其中，所述第二车位位置信息包括第二车位入口宽度；

判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值；

若所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值小于所述预设阈值，保留所述候选车位。

优选地，在所述判断所述第一车位入口宽度与所述第二车位入口宽度的差值是否小于预设阈值之后，还包括：