[发明专利]一种泊车控制方法和装置

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；所述目标标定参数为与目标坡度信息匹配的第一预设标定参数或与目标高度信息匹配的第二预设标定参数；其中，所述第一预设标定参数与预设坡度信息匹配，第二预设标定参数与预设高度信息匹配；

依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

基于所述泊车车位控制车辆进行泊车；

所述地面信息包括：针对斜坡地形的坡度信息以及针对台阶地形的高度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车车位控制车辆进行泊车的步骤，包括：

获取车辆的位姿信息；

依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，采用预设雷达组件扫描针对所述泊车事件的点云数据；

根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据，构建所述目标地面模型的步骤，包括：

对所述点云数据进行预处理；

根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预设坡度信息以及预设高度信息；

生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述确定与所述地面信息匹配的目标标定参数的步骤，包括：

若所述地面信息包括目标坡道信息，则确定与所述坡道信息匹配的第一预设标定参数为目标标定参数；

若所述地面信息包括目标高度信息，则确定与所述高度信息匹配的第二预设标定参数为目标标定参数。

8.一种泊车控制装置，其特征在于，所述装置包括：

地面信息确定模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

目标标定参数确定模块，用于确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；所述目标标定参数为与目标坡度信息匹配的第一预设标定参数或与目标高度信息匹配的第二预设标定参数；其中，所述第一预设标定参数与预设坡度信息匹配，第二预设标定参数与预设高度信息匹配；

泊车车位生成模块，用于依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

泊车控制模块，用于基于所述泊车车位控制车辆进行泊车；所述地面信息包括：针对斜坡地形的坡度信息以及针对台阶地形的高度信息。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述泊车控制模块包括：

位姿信息获取子模块，用于获取车辆的位姿信息；

路径生成子模块，用于依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

泊车控制子模块，用于按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

10.根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，地面信息确定模块包括：

目标地面模型确定子模块，用于在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

地面信息获取子模块，用于采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。