[发明专利]一种泊车控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种泊车控制方法和装置，所述方法包括：在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。本发明实施例可以实现提高在不同地形情况下泊车车位生成的准确性，以及车辆泊车的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车控制方法和一种泊车控制装置。

背景技术

现在许多的车辆都设置有自动泊车功能，自动泊车功能需要依赖于车辆的视觉车位识别系统识别车位后进行泊车。

现用视觉车位识别系统，在进行标定时一般在水平面上进行标定，但是实际场景中有些车位会处于坡道上或是台阶上，使用基于水平标定参数会导致识别位置出现偏差，最终导致自动泊车后的位置出现偏差。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车控制方法和相应的一种泊车控制装置。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种泊车控制方法，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息；

确定与所述地面信息匹配的目标标定参数；

依据所述地面信息和所述目标标定参数生成匹配的泊车车位；

基于所述泊车车位控制车辆进行泊车。

可选地，所述基于所述泊车车位控制车辆进行泊车的步骤，包括：

获取车辆的位姿信息；

依据所述泊车车位以及所述位姿信息生成泊车路径；

按照所述泊车路径控制所述车辆进行泊车。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的地面信息的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

采用所述目标地面模型，得到所述地面信息。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型的步骤，包括：

在检测到泊车事件时，采用预设雷达组件扫描针对所述泊车事件的点云数据；

根据所述点云数据，构建所述目标地面模型。

可选地，所述根据所述点云数据，构建所述目标地面模型的步骤，包括：

对所述点云数据进行预处理；

根据预处理后的点云数据构建目标地面模型；

所述预处理包括剔除非地面相关数据。

可选地，所述方法还包括：

确定预设坡度信息以及预设高度信息；

生成与所述预设坡度信息匹配的第一预设标定参数；

生成与所述预设高度信息匹配的第二预设标定参数。

可选地，所述确定与所述地面信息匹配的目标标定参数的步骤，包括：

若所述地面信息包括目标坡道信息，则确定与所述坡道信息匹配的第一预设标定参数为目标标定参数；

若所述地面信息包括目标高度信息，则确定与所述高度信息匹配的第二预设标定参数为目标标定参数。

本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，所述装置包括：