[发明专利]一种智能备货车的控制方法

权利要求书

1.一种智能备货车的控制方法，其特征在于，包括有以下步骤：

S1、智能备货车通过本地系统录入商品信息，并对每件商品所对应的类别及所属仓库信息；消费者在手机端下载APP，并通过APP选择商品以及下订单；所述的智能备货车通过服务器获取消费者在手机上提交的订单详情，所述的手机端也是通过服务器来完成对智能备货车工作情况的信息获取，以此来完成用户端与智能备货车的信息交互；

S2、将智能备货车起始处相邻仓库的一侧作为起始点，再将智能备货车的行进方向作为参照点；在仓库两侧垂直于行进主线的对应方向上，仓库左侧的智能备货车总比仓库右侧的智能备货车在系统中的序次靠前一位；通过本地系统中查找到订单上的商品，并立刻采集该商品的所属仓库信息和分类信息；订单上所有的商品均完成上述两项信息采集后，按照仓库的分布顺序对订单上的商品进行排序，排序完成后，智能备货车将规划排序第一的商品的取货路线；

S3、使用室内级超宽带脉冲自动导航技术规划取货路线，其分为测距和修正路线两个过程；测距过程主要靠超宽带电磁脉冲的发射和接收以及精确的计时工作来完成，整个测距过程将完成智能备货车和所寻仓库两点之间直线距离的测量和规划出向量形式的行驶路线；修正路线过程是在已规划出的直线路径的基础上通过算法来和固定的且可走的路线进行贴合修正达到导航的目的；若两点间的直线路径和固有线路重合，则不需要进行路线修正，直接按照直线路径行驶即可；若两点间的直线路径和固有路线不吻合，则智能备货车将会对路线进行修正；

S4、完成对一件商品所对仓库的路线规划后，智能备货车将按照其导航地图上显示的路线行驶；智能备货车的导航地图将与超市仓库的地形存在极其精确的比例尺和角度关系；智能备货车的行驶距离数据以及转向角度数据将全部同步于导航地图；

S5、智能备货车按照导航地图上的数据行驶到既定的取货停车点时，电机停止工作，随后智能备货车的显示屏幕将从导航界面自动切换为订单详情界面并等待工作人员装填货物；当智能备货车的导航界面被切换时，系统会及时在后台进行对下一站取货停车点的路线规划；

S6、工作人员装货完成后，当智能备货车上的“离开”键被按下时，智能备货车的显示屏幕上由订单详情页面自动切换为导航界面，且订单上对应的某件商品将会以绿色高亮显示，系统默认为取货已完成；随后电机开始运行，智能备货车会按照已规划的路线前往下一站取货；

智能备货车完成订单上所有商品的取货后，会将商品运输到商品寄存区；每一辆智能备货车都将通过与其匹配的定位基站来进行唯一配对；智能备货车完成所有的取货工作时，将直达取货结束点“END”点；在该点处，智能备货车将按照所有车辆统一表示的固有路线，从“1”点行驶至“2”点；在“2”点处，智能备货车将根据与自身拥有匹配关系的定位基站的位置规划直线行驶路径；行驶至正确的对应位点时，全部智能备货车将统一进行左转90°然后按照系统预设向商品寄存仓行驶特定的距离后，智能备货车将恰好驶入商品寄存仓的预留位置；由于智能备货车和寄存仓的特殊机械契合特性使得智能备货车在寄存仓的预留位置处可以恰好推开寄存仓的单向开关，并且因为智能备货车底盘的倾斜和光滑特性使其在推开寄存仓的单向开关后可以自动滑下入仓；

S7、商品入仓之后，智能备货车该次工作即结束；待工作人员将具有特殊性质的商品装仓后，按下“返回键”，智能备货车将执行驶入商品寄存仓时的反过程，即向后倒退驶入时的特定距离；倒退到达该仓对应的位点时再继续执行驶入时转向的反过程，即右转90°；智能备货车回归L主线路后，将一直行驶至起点“ACTION”处；返回起点“ACTION”处的过程中，共有四条返回通道供车辆停靠；每一辆智能备货车在进入通道之前都会从服务器中按顺序获取1-4号通道的车辆数；如果获取到的1号通道中的车辆数据为0或未达到临界值，则备货车将会优先选择1号通道；如果一号通道中的车辆数已经达到上限值，而二号通道车辆数未达到上限值，则备货车将会选择停靠在2号通道；同理可得，在类似的条件下，备货车将会停靠在3号或者4号通道；每当一辆备货车停靠完毕后，该备货车会将自己所停靠的通道号上传到服务器，服务器将上传的数据立即加和以随时供备货车获取；已经停靠的备货车将会按照排队的次序接收来自下一消费者的购物订单。