[发明专利]一种全自动锁螺丝的控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种全自动锁螺丝的控制方法，其特征在于，包括：

接收开机指令，通过触摸屏生成模式选择界面，其中，所述模式选择界面包括多段扭矩模式、扭矩和角度模式、位置和扭矩模式、及回原模式；获取被选中的模式及与所述被选中的模式对应的整定参数，并生成与所述整定参数相对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，以实现精准快速的锁螺丝动作；通过所述触摸屏接收所述模式选择界面上被选中的模式，并生成被选中的模式相对应的参数设定界面；

接收所述参数设定界面输入的整定参数；

步骤S11，获取第一阶段加速时间值，生成对应的脉冲、速度、扭矩指令来控制伺服电批，并实时获取锁付扭矩，在检测到锁付扭矩达到第一阶段目标扭矩时，执行S12，当判断到在第一阶段上限时间内、或第一阶段上限角度内未检测到目标扭矩到达，执行步骤S18；

步骤S12，获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行步骤S17，若否，则执行步骤S13；

步骤S13：电批迅速切换到保持阶段，按第一阶段目标扭矩进行保持，当第一阶段保持时间到后，进入步骤S14；

步骤S14：获取解除开关是否打开，若是，则执行步骤S15，若否，则执行步骤S16；

步骤S15：根据解除转速、解除扭矩、解除角度、解除时间做反向解除动作，当解除角度或解除时间到达后，解除动作完成，执行步骤S16；

步骤S16：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出扭力到达信号；

步骤S17：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出浮锁告警信号；

步骤S18：控制伺服驱动器内部将脉冲、速度、扭矩指令清零，以使得电批停止转动，通过触摸屏输出滑牙告警信号；运行在所述多段扭矩模式下时，在所述步骤S12中，当判断到运行时间不低于第一阶段下限时间、或运行角度不低于第一阶段下限角度时，还包括，执行步骤S121；

步骤S121，控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动，并实时获取锁付扭矩，并判断其是否达到第二阶段目标扭矩，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标扭矩到达，则执行所述步骤S18；

步骤S122：获取当前电批第二阶段的运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第二阶段下限时间、或运行角度低于第二阶段下限角度，若是，则执行所述步骤S17，若否，则执行S123；

步骤S123：控制伺服电批进入保持阶段，按第二阶段目标扭矩进行保持，当第二阶段保持时间到后，进入所述步骤S14；运行在所述扭矩和角度模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取第二阶段目标角度；

在所述步骤S121中，在控制伺服电批进入第二阶段，以第二阶段上限力矩、以第二阶段的最高速度运动转动之后，还包括实时获取第二阶段的转动角度，并判断其是否达到第二阶段的目标角度，若是，则执行步骤S122，若在第二阶段上限时间、第二阶段上限角度之内未检测到第二阶段目标角度到达，则执行所述步骤S18；

运行在所述位置和扭矩模式下时，在所述步骤S11中，还包括实时获取伺服电批的转动位置，在检测到电批的转动位置达到第一阶段位目标位置时，则执行步骤S2,若在第一阶段上限时间、第一阶段上限角度之内未检测到第一阶段目标位置则执行步骤S18；

步骤S2：获取当前电批运行时间及运行角度，判断是否运行时间低于第一阶段下限时间、或运行角度低于第一阶段下限角度，若是，执行所述步骤S17，若否，则执行所述步骤S121；

运行在所述回原模式模式下时，在所述步骤S11中，还包括获取电批回归零点速度；在进入归零回原阶段时，执行步骤S3；

S3：控制伺服电批以回归零点速度进行回原，以回到伺服电批启动时的初始位置。