[发明专利]一种车用隐藏式门把手的控制方法

权利要求书

1.一种车用隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：建立汽车门把手执行部件和控制单元(2)，把手执行部件包括直流电机(1)、传动涡轮(3)和涡轮蜗杆(4)，直流电机(1)用于驱动传动涡轮(3)转动，传动涡轮(3)用于驱动涡轮蜗杆(4)传动，涡轮蜗杆(4)用于控制车辆的门把手动作；

控制单元(2)包括MCU、直流电机驱动电路和磁铁霍尔传感器(5)，直流电机驱动电路和磁铁霍尔传感器(5)均与MCU电连接；

步骤2：在MCU中标定涡轮蜗杆(4)推出以及回收的机械死点位置；

步骤A1：MCU控制直流电机驱动电路来控制并驱动直流电机(1)，将涡轮蜗杆(4)转到回收的机械死点位置并将此点设置为零点；

步骤A2：通过磁铁霍尔传感器(5)采集电机从回收的机械死点位置到推出的机械死点位置所累计的霍尔脉冲数A，磁铁霍尔传感器(5)将霍尔脉冲数A以及回收的机械死点位置零点反馈给MCU进行处理；

步骤A3：设定总行程长度为factor，MCU通过以下公式计算对应霍尔脉冲数的值：

跑满总行程的霍尔脉冲数为A,则1个霍尔脉冲数的行程距离distance应为：

步骤A4：MCU计算并设定涡轮蜗杆(4)的推出阈值以及回收阈值，具体包括如下步骤：

步骤S1：回收阈值的确定包括MCU上电后，进行回收，当检测到堵转电流大于1.5A且持续200ms后，判定该点为零点；

设定行程预留余量值为C，则行程预留余量对应的霍尔脉冲数Allowance应为：

步骤A5：推出阈值的确定包括根据标定的跑满总行程霍尔脉冲数A确定推出到位的阈值；

推出阈值的确定：根据标定的跑满总行程霍尔脉冲数A，可设定推出到位的阈值K_DOOR_HANDLE_UNLOCK_POS＝A-Allowance；

步骤3：设置直流驱动电机的PWM驱动信号占空比为δ，MCU通过PID算法控制输出的占空比δ的大小；

步骤4：设定失效模式，根据失效模式对门把手进行控制，设定自学习模式，判定并记录零点位置。

2.如权利要求1所述的一种车用隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：在执行步骤3时，具体包括如下步骤：

步骤B1：MCU设定一个占空比δ的初始值为K_MIN_DUTY，当MCU进行控制电机执行推出或回收动作时，通过PID算法控制输出的PWM占空比δ的值在K_MIN_DUTY与K_MAX_DUTY范围中变化，其中，K_MAX_DUTY为占空比δ的最大值；

步骤B2：MCU实时监测磁铁霍尔传感器(5)的反馈，确定门把手推出或回收的阈值位置，当门把手推出或回收至离阈值位置越近时，通过PID算法将输出的PWM占空比δ的值逐渐调小至K_MIN_DUTY；反之，将通过PID算法控制PWM的输出占空比调大至K_MAX_DUTY。

3.如权利要求1所述的一种车用隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述失效模式包括破冰模式，具体包括如下步骤：

步骤C1：当MCU接收到车身控制器指令，进行执行弹出动作时，若门把手结冰无法推出，将会进入破冰模式；

通过检测电机堵转电流判断门把手是否结冰；

步骤C2：MCU驱动电机进行回收自学习零点并停留1s后，继续推出门把手，若推出门把手成功，则视为破冰成功，门把手正常运行；

若尝试3次后依然无法将门把手推出到位，则视为破冰失败，进行回收自学习零点，并等待下一次的车身控制器指令。

4.如权利要求1所述的一种车用隐藏式门把手的控制方法，其特征在于：所述自学习模式具体包括MCU驱动电机回收，当检测到，电机产生堵转电流1.5A且持续200ms后，判定该点为零点，将零点位置进行更新覆盖。