[发明专利]用于双旋翼无人机的控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，其中，所述桨平面角度为桨平面与水平面的夹角；

确定所述桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差；

根据所述偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，其中，所述目标舵夹角为所述桨平面与机身的目标夹角；

根据所述目标舵夹角控制所述双旋翼无人机飞行。

2.根据权利要求1所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述获取所述双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，包括：

获取所述双旋翼无人机的当前舵夹角和当前机体姿态角，其中，所述当前机体姿态角为所述机身与所述水平面之间的当前夹角；

根据所述当前舵夹角和所述当前机体姿态角确定所述双旋翼无人机在当前飞行过程中实际的桨平面角度。

3.根据权利要求2所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述当前舵夹角和所述当前机体姿态角确定所述双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，包括：

根据所述当前舵夹角和所述当前机体姿态角之和，确定所述双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度。

4.根据权利要求1所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述确定所述桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差包括：

确定所述桨平面角度与目标桨平面角度之间的差值为所述偏差，或者所述差值与预设系数的乘积为所述偏差。

5.根据权利要求1所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，包括：

通过PID控制算法基于当前舵夹角和所述偏差获得目标舵夹角。

6.根据权利要求1所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述根据所述偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，包括：

将所述桨平面角度和所述目标桨平面角度之间的偏差和当前舵夹角之和作为目标舵夹角。

7.根据权利要求2所述的用于双旋翼无人机的控制方法，其特征在于，所述获取所述双旋翼无人机的当前舵夹角和当前机体姿态角，包括：

通过所述双旋翼无人机上的第一传感器获取当前舵夹角；

通过所述双旋翼无人机上的第二传感器获取当前机体姿态角。

8.一种用于双旋翼无人机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取所述双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，其中，所述桨平面角度为桨平面与水平面的夹角；

第一确定模块，用于确定所述桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差；

第二确定模块，用于根据所述偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，其中，目标舵夹角为所述桨平面与机身的目标夹角；

控制模块，用于根据所述目标舵夹角控制所述双旋翼无人机飞行。

9.一种双旋翼无人机，其特征在于，包括无人机本体、及安装于所述无人机本体的第一传感器、第二传感器和控制器；所述第一传感器和所述第二传感器分别与所述控制器连接；

所述第一传感器，用于检测舵夹角，所述舵夹角为所述双旋翼无人机的桨平面与机身的夹角；

所述第二传感器，用于检测机体姿态角，所述机体姿态角为所述双旋翼无人机的机身与水平面之间的夹角；

所述控制器，用于执行程序时控制所述第一传感器和所述第二传感器工作，并实现权利要求1至7中任意一项所述的用于双旋翼无人机的控制方法。

10.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器实现权利要求1至7中任意一项所述的用于双旋翼无人机的控制方法。