[发明专利]用于双旋翼无人机的控制方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种用于双旋翼无人机的控制方法、装置、无人机和存储介质，属于无人机技术领域。包括：获取双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，其中，桨平面角度为桨平面与水平面的夹角；确定桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差；根据偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，其中，目标舵夹角为桨平面与机身的目标夹角；根据目标舵夹角控制双旋翼无人机飞行。采用本方案可以提高双旋翼无人机的控制效果。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体地涉及一种用于双旋翼无人机的控制方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

现有的双旋翼无人机通常和多旋翼无人机采用相同的控制方式，即把飞机的姿态角作为控制目标来控制飞机的运动，通过控制飞机的姿态角来实现飞机的悬停、平移等操作。然而多旋翼无人机可以作为一个刚体，旋翼的姿态角变化必然代表桨平面角度发生变化，通过改变旋翼的桨平面角度来改变旋翼的受力方向，即可实现多旋翼的操纵控制，而双旋翼的桨平面与机体并不是刚性连接，采用多旋翼无人机的控制方法控制双旋翼无人机则存在控制效果不佳的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于双旋翼无人机的控制方法、装置、无人机和存储介质，可以解决现有的用于无人机的控制方法存在控制效果不佳的问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于双旋翼无人机的控制方法，包括：

获取双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，其中，桨平面角度为桨平面与水平面的夹角；

确定桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差；

根据偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，其中，目标舵夹角为桨平面与机身的目标夹角；

根据目标舵夹角控制双旋翼无人机飞行。

在本发明实施例中，获取双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，包括：获取双旋翼无人机的当前舵夹角和当前机体姿态角，其中，当前机体姿态角为机身与水平面之间的当前夹角；根据当前舵夹角和当前机体姿态角确定双旋翼无人机在当前飞行过程中实际的桨平面角度。

在本发明实施例中，根据当前舵夹角和当前机体姿态角确定双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，包括：根据当前舵夹角和当前机体姿态角之和，确定双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度。

在本发明实施例中，确定桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差包括：确定桨平面角度与目标桨平面角度之间的差值为偏差，或者差值与预设系数的乘积为偏差。

在本发明实施例中，根据偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，包括：通过PID控制算法基于当前舵夹角和偏差获得目标舵夹角。

在本发明实施例中，根据偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，包括：将桨平面角度和目标桨平面角度之间的偏差和当前舵夹角之和作为目标舵夹角。

在本发明实施例中，获取双旋翼无人机的当前舵夹角和当前机体姿态角，包括：通过双旋翼无人机上的第一传感器获取当前舵夹角；通过双旋翼无人机上的第二传感器获取当前机体姿态角。

本发明第二方面提供一种用于双旋翼无人机的控制装置，包括：获取模块，用于获取双旋翼无人机在飞行过程中的实际的桨平面角度，其中，桨平面角度为桨平面与水平面的夹角；第一确定模块，用于确定桨平面角度与目标桨平面角度之间的偏差；第二确定模块，用于根据偏差对当前舵夹角进行修正，以获得目标舵夹角，其中，目标舵夹角为桨平面与机身的目标夹角；控制模块，用于根据目标舵夹角控制双旋翼无人机飞行。