[发明专利]一种智能跟随控制电路及助起助行装置

权利要求书

1.一种智能跟随控制电路，其特征在于，包括：

主控制器；

若干个电机驱动模块，与所述主控制器电性连接；

若干个电机，均通过连接器与对应的所述电机驱动模块电性连接；

跟随模块，包括UWB标签模块和UWB基站模块，所述UWB标签模块放置在跟随目标上，实时将目标的位置信息无线发送给所述UWB基站模块，所述UWB基站模块与所述主控制器电性连接，通过所述基站模块的天线矩阵接收所述UWB标签模块发出的数据信息，进行测距与角度计算；

供电模块，与所述主控制器、所述电机驱动模块、所述电机及所述UWB基站模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能跟随控制电路，其特征在于，所述主控制器的主控芯片为stm32，所述UWB基站模块的型号为UWB-X2-VOA，该基站模块共有六个引脚，其中RX引脚和TX引脚分别是接收和发送引脚，其与stm32的PC12引脚和PD2引脚相连进行串口通信，将其测距与计算的结果通过串口发送给主控芯片stm32，主控制芯片stm32根据其接收到的信号，通过控制若干个所述电机使小车主体进行前进、后退、左右平移和转向等操作。

3.根据权利要求1所述的一种智能跟随控制电路，其特征在于，所述主控制器的主控芯片为stm32，其5号脚OSC_IN串联电容C1后接地，6号脚OSC_OUT串联电容C2后接地，其5号脚OSC_IN和6号脚OSC_OUT之间还连接有晶振Y1，所述电容C1、所述电容C2和所述晶振Y1构成振荡电路；其7号脚NREST串联电阻R1后与所述供电模块连接，所述7号脚NREST与所述电阻R1之间并联有串联的开关S1和电容C3，所述电阻R1和所述电容C3构成一个串联谐振电路，用于过滤中高频信号，只有低频的直流信号能供给到所述7号脚NREST复位引脚。

4.根据权利要求3所述的一种智能跟随控制电路，其特征在于，所述电机驱动模块的芯片选择MP6516GF，其8号脚ISET是电流编程电阻引脚，其串联电阻R2后与地线连接，可以设置输出的电流大小；9号引脚VIN是模块的供电引脚，与所述供电模块连接；10号引脚OUT2是输出信号引脚，通过IN2引脚接收stm32的控制信号输出相应的PWM信号，控制电机正向转动；11号引脚和12号引脚是充电泵电容引脚，在两个引脚之间串联一个无极性电容C5以稳定电路；14号引脚VCP是充电泵的电压输入引脚，其与9号引脚VIN之间串联电容C4后与所述供电模块连接，所述电容C4用于储存电能，所述9号引脚VIN串联电容C6后接地，所述电容C6起滤波作用。

5.一种助起助行装置，其特征在于，所述助起助行装置包括：

U形支撑骨架；

升降机构，固定安装在所述U形支撑骨架顶部；

座椅，固定安装在所述升降机构的顶端；

行走机构，固定设置在所述U形支撑骨架的底部；

还包括，权利要求1～4任一项所述的智能跟随控制电路。

6.根据权利要求5所述的一种智能助起助行装置，其特征在于，所述座椅包括座椅架和铰接在所述椅架前端的座椅板，所述座椅板的底部与所述升降机构的顶端铰接。

7.根据权利要求5所述的一种助起助行装置，其特征在于，所述行走机构包括若干个麦克纳姆轮和若干个电机，若干个所述麦克纳姆轮对称地转动安装在所述U形支撑骨架底部两侧，若干个所述电机均固定安装在所述U形支撑骨架底部，并与对应的所述麦克纳姆轮传动连接。

8.根据权利要求5所述的一种助起助行装置，其特征在于，所述U形支撑骨架的两侧内壁均开有滑槽，所述滑槽内滑动安装有脚踏板。

9.根据权利要求5所述的一种助起助行装置，其特征在于，所述U形支撑骨架的两侧均固定安装有伸缩杆，所述伸缩杆的顶部固定安装有U形的扶手架。

10.根据权利要求8所述的一种助起助行装置，其特征在于，所述扶手架前端的两侧均通过锁止机构转动连接有扶手。