[发明专利]一种智能跟随控制电路及助起助行装置

说明书

本发明涉及一种智能跟随控制电路及助起助行装置，其包括主控制器、若干个电机驱动模块、若干个电机、跟随模块和供电模块，其中，若干个电机驱动模块与主控制器电性连接；若干个电机均通过连接器与对应的电机驱动模块电性连接；跟随模块包括UWB标签模块和UWB基站模块，UWB基站模块与主控制器电性连接；所述助起助行装置包括U形支撑骨架、升降机构、座椅和行走机构，其中，升降机构固定安装在U形支撑骨架顶部；座椅固定安装在升降机构的顶端；所述行走机构固定设置在U形支撑骨架的底部。本发明提供的一种智能跟随控制电路和助起助行装置可实现跟随行进功能、坐立行进功能、站立行进功能和辅助起立功能，能够较好地满足老人的使用需求。

技术领域

本发明涉及助行工具技术领域，尤其涉及一种智能跟随控制电路及助起助行装置。

背景技术

随着社会老龄化与新生儿出生率创历史新低等社会问题的出现，社会对弱势群体的关注度逐渐上涨。原有的轮椅、拐棍等助行器由于跟随、行进、操控和辅助等方面存在问题而逐渐不能满足人们的需求。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种智能跟随控制电路及助起助行装置，用以解决现有的轮椅、拐棍等助行器在跟随、行进、操控方面不能满足人们的需求的问题。

本发明提供一种智能跟随控制电路，包括：

主控制器；

若干个电机驱动模块，与所述主控制器电性连接；

若干个电机，均通过连接器与对应的所述电机驱动模块电性连接；

跟随模块，包括UWB标签模块和UWB基站模块，所述UWB标签模块放置在跟随目标上，实时将目标的位置信息无线发送给所述UWB基站模块，所述UWB基站模块与所述主控制器电性连接，通过所述基站模块的天线矩阵接收所述UWB标签模块发出的数据信息，进行测距与角度计算；

供电模块，与所述主控制器、所述电机驱动模块、所述电机及所述UWB基站模块电性连接。

进一步的，所述主控制器的主控芯片为stm32，所述UWB基站模块的型号为UWB-X2-VOA，该基站模块共有六个引脚，其中RX引脚和TX引脚分别是接收和发送引脚，其与stm32的PC12引脚和PD2引脚相连进行串口通信，将其测距与计算的结果通过串口发送给主控芯片stm32，主控制芯片stm32根据其接收到的信号，通过控制若干个所述电机使小车主体进行前进、后退、左右平移和转向等操作。

进一步的，所述主控制器的主控芯片为stm32，其5号脚OSC_IN串联电容C1后接地，6号脚OSC_OUT串联电容C2后接地，其5号脚OSC_IN和6号脚OSC_OUT之间还连接有晶振Y1，所述电容C1、所述电容C2和所述晶振Y1构成振荡电路；其7号脚NREST串联电阻R1后与所述供电模块连接，所述7号脚NREST与所述电阻R1之间并联有串联的开关S1和电容C3，所述电阻R1和所述电容C3构成一个串联谐振电路，用于过滤中高频信号，只有低频的直流信号能供给到所述7号脚NREST复位引脚。

进一步的，所述电机驱动模块的芯片选择MP6516GF，其8号脚ISET是电流编程电阻引脚，其串联电阻R2后与地线连接，可以设置输出的电流大小；9号引脚VIN是模块的供电引脚，与所述供电模块连接；10号引脚OUT2是输出信号引脚，通过IN2引脚接收stm32的控制信号输出相应的PWM信号，控制电机正向转动；11号引脚和12号引脚是充电泵电容引脚，在两个引脚之间串联一个无极性电容C5以稳定电路；14号引脚VCP是充电泵的电压输入引脚，其与9号引脚VIN之间串联电容C4后与所述供电模块连接，所述电容C4用于储存电能，所述9号引脚VIN串联电容C6后接地，所述电容C6起滤波作用。

本发明还提供了一种带有所述的智能跟随控制电路的助起助行装置，所述助起助行装置包括：

U形支撑骨架；

升降机构，固定安装在所述U形支撑骨架顶部；