[发明专利]一种点云数据检索方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据检索方法，其特征在于，包括：

确定检索条件，其中，所述检索条件包括目标地理边界；

确定与所述检索条件匹配的全局标识符，并作为目标全局标识符；

在所述目标全局标识符对应的点云瓦片中，按照点云瓦片的树索引逐层级筛选出与所述目标地理边界关联的点云瓦片，得到筛选出的点云瓦片的树索引；其中，所述点云瓦片通过将点云数据按照树结构进行分割而得到；所述点云数据的地理边界、所述点云瓦片以及所述点云瓦片的树索引，与全局标识符对应存储。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述目标全局标识符对应的点云瓦片中，按照点云瓦片的树索引逐层级筛选出与所述目标地理边界关联的点云瓦片，包括：

确定与所述目标全局标识符对应的点云瓦片的树索引列表；

确定与所述树索引列表中每个树索引对应的点云瓦片的地理边界；

按照树索引的层级关系基于所述点云瓦片的地理边界，逐层筛选出与所述目标地理边界关联的点云瓦片。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照点云瓦片的树索引逐层级筛选出与所述目标地理边界关联的点云瓦片，得到筛选出的点云瓦片的树索引，包括：

选择点云瓦片的树索引，并将选择的树索引作为目标树索引；

若目标地理边界在投影平面的第一投影边界包含所述目标树索引对应的点云瓦片的地理边界在所述投影平面的第二投影边界，将所述目标树索引作为筛选出的点云瓦片的树索引；其中，所述投影平面为水平面；

若所述第一投影边界与所述第二投影边界相交，或者所述第一投影边界被所述第二投影边界包含，选择所述目标树索引的子节点树索引；

返回将选择的树索引作为目标树索引的操作，直至遍历至最低层级的树索引，从最低层级的树索引中筛选点云瓦片的树索引，基于各个层级筛选出的点云瓦片的树索引，得到筛选出的点云瓦片的所有树索引；其中，目标地理边界在投影平面的第一投影边界，被最低层级的树索引对应的点云瓦片的地理边界在所述投影平面的第二投影边界所包含，或者目标地理边界在投影平面的第一投影边界，与最低层级的树索引对应的点云瓦片的地理边界在所述投影平面的第二投影边界相交，或者目标地理边界在投影平面的第一投影边界，包含最低层级的树索引对应的点云瓦片的地理边界在所述投影平面的第二投影边界。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在得到筛选出的点云瓦片的树索引之后，还包括：

基于所述目标地理边界的高度数据进行再次筛选；

筛选出地理边界满足所述高度数据的点云瓦片，得到再次筛选出的点云瓦片的树索引。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定与所述检索条件匹配的全局标识符，包括：

查询与所述目标地理边界存在空间位置关联的关联地理边界，确定与所述关联地理边界对应的全局标识符。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述检索条件还包括点云数据的属性信息；

相应的，所述确定与所述检索条件匹配的全局标识符，包括：

查询与所述点云数据的属性信息对应的全局标识符，并作为中间全局标识符；

在所述中间全局标识符对应的地理边界中，查询与所述目标地理边界存在空间位置关联的关联地理边界，确定所述关联地理边界对应的全局标识符。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述点云数据的属性信息包括如下至少之一：

所述点云数据的采集时间，所述点云数据的归属者以及获取所述点云数据的飞行高度。

8.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将筛选出的点云瓦片进行可视化展示。