[发明专利]一种倾倒垃圾机械臂和具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人

权利要求书

1.一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：包括夹持机构、两个翻转机构；

夹持机构包括导轨、伸缩部件、两个夹爪，两个夹爪与导轨滑移连接，伸缩部件驱动两个夹爪在导轨上滑移；

两个翻转机构左右对称设置，翻转机构包括机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、驱动部件；驱动部件安装在机架上，驱动部件与主动摇杆的一端相接驱动主动摇杆摆动，主动摇杆的另一端、连杆、从动摇杆、机架依次转动式连接，从而机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆之间形成铰链四杆机构；

连杆设有向外延伸的连接段，连接段与连杆为一体式结构，导轨水平的设置在两个连接段之间。

2.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：主动摇杆的长度为a，从动摇杆的长度为b，a﹤b，且b-a﹤b*3％。

3.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：夹爪与连接段垂直；初始状态时，连接段竖直向下设置，在主动摇杆和从动摇杆重合位置之前，连接段保持下垂，在主动摇杆和从动摇杆重合位置之后，主动摇杆和从动摇杆相互交叉，连接段翻转。

4.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：驱动部件为电机，两个电机分别安装在两个机架的内侧。

5.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：两个夹爪均通过滑车与导轨滑移连接。

6.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：伸缩部件为气缸，气缸的缸体与一个夹爪固定连接，气缸的伸缩杆与另一个夹爪固定连接。

7.按照权利要求6所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：导轨上设有限制两个夹爪之间最小距离的限位块，限位块的数量为两个，两个限位块沿导轨中心左右对称分布。

8.按照权利要求6所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：气缸上设有用于检测气缸位置的磁环开关，磁环开关套在气缸的缸体上。

9.按照权利要求1所述的一种倾倒垃圾机械臂，其特征在于：两个机架之间设有连接杆。

10.一种具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人，其特征在于：包括行走机构、垃圾收集箱、权利要求1-9中任一项所述的一种倾倒垃圾机械臂；垃圾收集箱安装在行走机构上，倾倒垃圾机械臂安装在行走机构，垃圾收集箱位于倾倒垃圾机械臂的后方，翻转机构翻转时，夹持机构被翻转机构翻转到垃圾收集箱上方。