[发明专利]一种倾倒垃圾机械臂和具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人

说明书

本发明涉及倾倒垃圾机械臂，包括夹持机构、两个翻转机构；夹持机构包括导轨、伸缩部件、两个夹爪，两个夹爪与导轨滑移连接，伸缩部件驱动两个夹爪在导轨上滑移；两个翻转机构左右对称设置，翻转机构包括机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、驱动部件；驱动部件安装在机架上，驱动部件与主动摇杆相接驱动主动摇杆摆动，主动摇杆、连杆、从动摇杆、机架依次转动式连接，机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆之间形成铰链四杆机构；连杆设有向外延伸的连接段，连接段与连杆为一体式结构，导轨水平的设置在两个连接段之间。本发明还涉及具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人。本发明在工作过程中能有效避免被翻转物体提前翻转，属于搬运机械技术领域。

技术领域

本发明涉及搬运机械技术领域，具体涉及一种倾倒垃圾机械臂和具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人。

背景技术

在科技迅速发展的今天，各式各样的机器人层出不穷，利用人工智能机器人代替人类进行简单的工作已经是一个不可阻挡得发展趋势，而家居机器人正是其中一个重点发展的行业。

很多机器人制造公司会给自己的机器人加上收集各房间的垃圾桶中垃圾的功能以节省人力，但目前的收集装置存在一个巨大的问题：垃圾桶过满时夹取垃圾桶进行圆周运动翻转的过程中，垃圾桶未到达机器人的收集仓便开始倾斜，导致垃圾散落到收集仓外。但如果只是为了避免垃圾桶提前倾斜而在夹爪上增加一个驱动源则又是一项成本远高于价值回报的行为。因此，需要一种夹爪不添加驱动源的低成本的方式解决这一问题时非常有必要的。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种在工作过程中能有效避免被翻转物体提前翻转的倾倒垃圾机械臂和具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种倾倒垃圾机械臂，包括夹持机构、两个翻转机构；夹持机构包括导轨、伸缩部件、两个夹爪，两个夹爪与导轨滑移连接，伸缩部件驱动两个夹爪在导轨上滑移；两个翻转机构左右对称设置，翻转机构包括机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆、驱动部件；驱动部件安装在机架上，驱动部件与主动摇杆的一端相接驱动主动摇杆摆动，主动摇杆的另一端、连杆、从动摇杆、机架依次转动式连接，从而机架、主动摇杆、连杆、从动摇杆之间形成铰链四杆机构；连杆设有向外延伸的连接段，连接段与连杆为一体式结构，导轨水平的设置在两个连接段之间。

作为一种优选，主动摇杆的长度为a，从动摇杆的长度为b，a﹤b，且b-a﹤b*3％。

作为一种优选，夹爪与连接段垂直；初始状态时，连接段竖直向下设置，在主动摇杆和从动摇杆重合位置之前，连接段保持下垂，在主动摇杆和从动摇杆重合位置之后，主动摇杆和从动摇杆相互交叉，连接段翻转。

作为一种优选，驱动部件为电机，两个电机分别安装在两个机架的内侧。

作为一种优选，两个夹爪均通过滑车与导轨滑移连接。

作为一种优选，伸缩部件为气缸，气缸的缸体与一个夹爪固定连接，气缸的伸缩杆与另一个夹爪固定连接。

作为一种优选，导轨上设有限制两个夹爪之间最小距离的限位块，限位块的数量为两个，两个限位块沿导轨中心左右对称分布。

作为一种优选，气缸上设有用于检测气缸位置的磁环开关，磁环开关套在气缸的缸体上。

作为一种优选，两个机架之间设有连接杆。

一种具有倾倒垃圾机械臂的家居机器人，包括行走机构、垃圾收集箱、倾倒垃圾机械臂；垃圾收集箱安装在行走机构上，倾倒垃圾机械臂安装在行走机构，垃圾收集箱位于倾倒垃圾机械臂的后方，翻转机构翻转时，夹持机构被翻转机构翻转到垃圾收集箱上方。