[发明专利]高精度履带立式喷漆机器人

权利要求书

1.一种高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：包括具有行走机构的车架（4）以及车架上设置的升降装置（5），所述升降装置（5）上安装有能够由升降装置带动同步升降的监测室（3）和喷漆机构，所述喷漆机构的出料口处设置有用于对已喷涂漆层进行实时扫描的自检设备，通过所述喷漆机构能够对钢箱梁斜面进行喷漆作业，所述自检设备连接有伺服系统并能够将反馈至伺服控制系统由反馈至伺服控制系统控制述喷漆机构自动补喷，还包括一个用于对喷漆机构进行供漆的供漆系统，所述漆料供漆系统能够将喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

2.按照权利要求1所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述升降装置（5）包括升降驱动机构以及由升降驱动机构驱动升降的多节套筒，最上端一节所述套筒上固定安装有支架（1），所述监测室（3）和喷漆机构安装在支架（1）上。

3.按照权利要求2所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述供漆系统包括安装在最上端一节所述套筒上的漆料搅拌装置（6）和供漆动力装置（7），通过所述供漆动力装置（7）能够将漆料搅拌装置（6）内的喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

4.按照权利要求3所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述漆料搅拌装置（6）包括存漆罐（2）、安装在存漆罐上的搅拌电机（8），所述搅拌电机（8）能够对存漆罐内的喷漆原料进行搅拌。

5.按照权利要求4所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述供漆动力装置（7）包括高压动力箱（10）以及与高压动力箱连接的虹吸装置（9），所述虹吸装置（9）经过漆料管路与存漆罐（2）连接。

6.按照权利要求1-5之一所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述喷漆机构包括安装在车架（4）上的塔基（15）、安装在塔基（15）上的回转塔台（14）、安装在回转塔台（14）上的喷漆机械臂以及安装在喷漆机械臂顶部的喷漆枪（11）。

7.按照权利要求6所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述喷漆枪（11）为双头喷漆枪。

8.按照权利要求7所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述喷漆机械臂包括通过大摆动关节（16）安装在回转塔台（14）上的机械下臂（13）、通过中摆动关节（17）与机械下臂（13）铰接的机械上臂（12）以及通过小摆动关节（18）安装在机械上臂（12）上的摆动手腕（21），所述喷漆枪（11）安装在摆动手腕（21）上。

9.按照权利要求8所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述行走机构为车架（4）上安装的由动力装置驱动的用于行走的行走履带（19）。

10.按照权利要求2所述的高精度履带立式喷漆机器人，其特征在于：所述车架（4）上设置有座台（20），所述升降装置（5）通过座台安装在车架上。