[发明专利]高精度履带立式喷漆机器人

说明书

本发明公开了一种高精度履带立式喷漆机器人。它包括车架以及升降装置，升降装置上安装有监测室和喷漆机构，喷漆机构的出料口处设置有用于对已喷涂漆层进行实时扫描的自检设备，还包括喷供漆系统，漆料供漆系统能够将喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。其优点是：可在单人监测情况下进行喷漆作业，使斜面喷漆工序的质量和安全性大大提高，移动稳定灵活，极大地缩短了作业时间，减轻了工人劳动强度，节约了漆料，提高了工作效率，降低了生产成本，还有效提高了涂漆质量，降低了污染，改善了作业环境，将进行自动补喷，作业过程无需人工干预，实现自动化喷涂作业且控制过程严谨，均匀性好，喷漆精度高，有效避免漆料浪费。

技术领域

本发明涉及一种轨道交通桥梁仪器加工辅助设备，具体地说是一种高精度履带立式喷漆机器人。

背景技术

近年来，随着国家基础设施建设速度的加快，大型钢结构桥梁不断涌现，为延长桥梁的使用寿命，钢结构的防腐涂装技术成为桥梁建设工程的核心之一。现如今，“喷砂-喷铝粉-喷漆”三大喷涂工艺流程作为一种主流的桥梁防护技术，被广泛应用到钢结构桥梁的防腐防锈生产中。针对钢箱梁质量大、体积大、作业面积广等特点，在现有的桥梁建设过程中，对于钢箱梁的喷漆工序基本上首先采用大型喷漆装备进行主体表面的喷漆作业，然后对于风嘴斜面及其它转折过渡处则需要工人通过升降电机，围绕风嘴斜面和过渡出进行补喷，这样不仅操作复杂、耗时耗力，涂装效率低、而且作业环境差，环境污染严重，还存在着一定的危险性，还存在自动化程度非常低，控制过程不严谨，喷漆精度差，漆料浪费严重。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种不仅可以大大提高喷漆的效率和质量，还可以缩短桥梁的建造工期，降低喷漆的成本，提高安全性、降低污染，保护环境，另外还可以实现自动补漆，均匀性好，无需人工干预且避免漆料浪费的高精度履带立式喷漆机器人。

为了解决上述技术问题，本发明的高精度履带立式喷漆机器人，包括具有行走机构的车架以及车架上设置的升降装置，升降装置上安装有能够由升降装置带动同步升降的监测室和喷漆机构，所述喷漆机构的出料口处设置有用于对已喷涂漆层进行实时扫描的自检设备，通过所述喷漆机构能够对钢箱梁斜面进行喷漆作业，所述自检设备连接有伺服系统并能够将反馈至伺服控制系统由反馈至伺服控制系统控制述喷漆机构自动补喷，还包括一个用于对喷漆机构进行供漆的供漆系统，漆料供漆系统能够将喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

所述升降装置包括升降驱动机构以及由升降驱动机构驱动升降的多节套筒，最上端一节所述套筒上固定安装有支架，所述监测室和喷漆机构安装在支架上。

所述供漆系统包括安装在最上端一节所述套筒上的漆料搅拌装置和供漆动力装置，通过所述供漆动力装置能够将漆料搅拌装置内的喷漆原料传送至喷漆机构实现漆料的供给。

所述漆料搅拌装置包括存漆罐、安装在存漆罐上的搅拌电机，所述搅拌电机能够对存漆罐内的喷漆原料进行搅拌。

所述供漆动力装置包括高压动力箱以及与高压动力箱连接的虹吸装置，所述虹吸装置经过漆料管路与存漆罐连接。

所述喷漆机构包括安装在车架上的塔基、安装在塔基上的回转塔台、安装在回转塔台上的喷漆机械臂以及安装在喷漆机械臂顶部的喷漆枪。

所述喷漆枪为双头喷漆枪。

所述喷漆机械臂包括通过大摆动关节安装在回转塔台上的机械下臂、通过中摆动关节与机械下臂铰接的机械上臂以及通过小摆动关节安装在机械上臂上的摆动手腕，所述喷漆枪安装在摆动手腕上。

所述行走机构为车架上安装的由动力装置驱动的用于行走的行走履带。

所述车架上设置有座台，所述升降装置通过座台安装在车架上。