[发明专利]一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车

权利要求书

1.一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，包括车体（1）和轨道（2），所述车体（1）位于轨道（2）上端，其特征在于：所述车体（1）包括有车底座（11），所述车底座（11）上端连接有车顶板（12），所述车底座（11）下端连接有车轮机构（13），且车底座（11）下端固定连接有位于车轮机构（13）内侧的隔磁板（3），所述隔磁板（3）下端固定连接有一对电磁系统（4），所述轨道（2）上端开设有与车轮机构（13）相匹配的轨道槽，两个垂直方向的所述轨道（2）连接处固定连接有与电磁系统（4）相匹配的排斥电磁线圈（5），所述车顶板（12）下端连接有与车底座（11）相匹配的转向组件（6）；

其还包括穿梭车的转向方法，步骤如下：

S1.控制车体（1）移动至两个垂直方向的轨道（2）的交汇处；

S2.使电磁系统（4）和排斥电磁线圈（5）同时通电，产生相斥磁力，使得车体（1）在轨道（2）上端产生悬浮；

S3.启动转向组件（6），带动车底座（11）在车顶板（12）下端转动90°，车底座（11）带动车轮机构（13）转动90°；

S4.使电磁系统（4）和排斥电磁线圈（5）断电，使车体（1）下沉至轨道（2）上；

S5.完成车体（1）的转向。

2.根据权利要求1所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述电磁系统（4）包括有电磁安装架（401），所述隔磁板（3）下端固定连接有一对电磁安装架（401），所述电磁安装架（401）内固定安装有多个电磁组件，所述电磁组件下端固定连接有功率放大器（402），所述电磁安装架（401）内固定连接有一对控制器（403），且两个控制器（403）分别位于电磁安装架（401）前后两端。

3.根据权利要求2所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述电磁组件包括有磁芯（405），所述磁芯（405）外端绕接有线圈（404），所述线圈（404）外端套装有护套，所述护套与电磁安装架（401）固定连接，所述电磁组件前后两端均连接有连接端子（406），所述连接端子（406）通过导线分别与功率放大器（402）和控制器（403）电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述转向组件（6）包括有气缸（601），所述车顶板（12）下端开设有控制槽（1201），所述控制槽（1201）左内壁固定安装有气缸（601），所述气缸（601）右端固定连接有动块（602），所述控制槽（1201）上内壁转动连接有转轴（604），所述转轴（604）外端固定连接有转向齿轮（605），所述动块（602）前端固定连接有与转向齿轮（605）啮合连接的齿板（603）。

5.根据权利要求4所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述动块（602）前后端均固定连接有滑杆，所述控制槽（1201）前后内壁均开设有滑杆相匹配的限位槽（1202）。

6.根据权利要求4所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述转轴（604）下端固定连接有十字定位块，所述车底座（11）上端开设与十字定位块相匹配的星字槽（1101）。

7.根据权利要求6所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述车底座（11）的形状为正方形，且星字槽（1101）的转动中心位于车底座（11）的几何中心。

8.根据权利要求1所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述车底座（11）上端开设有一对弧形槽（1102），所述弧形槽（1102）内滑动连接有转套（1103），且弧形槽（1102）的弧度为π/2。

9.根据权利要求8所述的一种具有转向机构的自动化立体仓库用穿梭车，其特征在于：所述车顶板（12）下端固定连接有一对与弧形槽（1102）相匹配的限位杆（1203），所述限位杆（1203）下端延伸至转套（1103）内部，并与转套（1103）转动连接。