[发明专利]搬运小车和辐射检查系统

说明书

本公开提供了一种搬运小车和辐射检查系统。搬运小车包括：车身；行走机构，车身设置于行走机构上；搬运机构，设置于车身上；车辆信息检测装置，包括姿态检测传感器，姿态检测传感器用于获取车辆的停车姿态和位置信息；和控制装置，与行走机构、搬运装置和姿态检测传感器信号连接，被配置为根据停车姿态和位置信息规划行走机构的行走路径以调整搬运小车的姿态和位置使搬运小车的纵向与车辆的纵向一致并与车辆相对。辐射检查系统包括前述的搬运小车和扫描设备。

技术领域

本公开涉及辐射检查技术领域，特别涉及一种搬运小车和辐射检查系统。

背景技术

在车辆的安全检查中，为提高安检速度和便捷性，如何将车辆自动移送至扫描设备成为车辆检查系统的一个重要研究方向。

发明内容

本公开第一方面提供一种搬运小车，用于搬运车辆，包括：

车身；

行走机构，所述车身设置于所述行走机构上；

搬运机构，设置于所述车身上；

车辆信息检测装置，包括姿态检测传感器，所述姿态检测传感器用于获取所述车辆的停车姿态和位置信息；和

控制装置，与所述行走机构、所述搬运装置和所述姿态检测传感器信号连接，被配置为根据所述停车姿态和位置信息规划所述行走机构的行走路径以调整所述搬运小车的姿态和位置使所述搬运小车的纵向与所述车辆的纵向一致并与所述车辆相对。

在一些实施例中，所述姿态检测传感器包括两个第一激光传感器，所述两个第一激光传感器沿所述搬运小车的横向对称地设置于所述车身上，两个所述第一激光传感器被配置为激光束竖直且沿所述搬运小车的纵向设置，所述停车姿态和位置信息包括两个第一激光传感器检测的所述实时扫描角度信息，所述控制装置根据所述两个第一激光传感器检测的所述实时扫描角度信息调整所述搬运小车的姿态和位置使所述搬运小车的纵向与所述车辆的纵向一致并与所述车辆相对。

在一些实施例中，所述实时扫描角度信息包括两个所述第一激光传感器各自扫描到的所述车辆的首个激光点的角度θ1和角度θ2，并根据角度θ1和角度θ2调整所述搬运小车的姿态和位置，当θ1和θ2均为0时，确定所述搬运小车的纵向与所述车辆的纵向一致并与所述车辆相对。

在一些实施例中，所述控制装置根据所述角度θ1和所述角度θ2调整所述搬运小车的姿态和位置时，如果θ1和θ2相等且均不为0，所述控制装置确定所述车辆的宽度超出所述搬运小车的搬运范围，并控制所述搬运小车终止搬运所述车辆。

在一些实施例中，所述车身包括沿所述搬运小车的横向间隔设置的第一车体和第二车体以及连接于所述第一车体和所述第二车体顶部的横梁，所述第一车体、所述第二车体和所述横梁形成用于容纳所述车辆的空间，所述两个第一激光传感器分别设置于所述横梁的两端的与所述第一车体和所述第二车体的连接处。

在一些实施例中，

所述车辆信息检测装置还包括轴距检测传感器，所述轴距检测传感器被配置为获取所述车辆的实际轴距；

所述搬运机构包括沿所述搬运小车的纵向间隔设置的第一夹持装置和第二夹持装置；

所述搬运小车还包括间距调节装置，所述间距调节装置被配置为调节所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间的纵向距离；和

所述控制装置与所述间距调节装置信号连接，被配置为根据所述实际轴距控制所述间距调节装置动作以使所述第一夹持装置和所述第二夹持装置之间的所述纵向距离与所述实际轴距相等。

在一些实施例中，所述间距调节装置包括：

驱动电机，相对于所述第一夹持装置和所述第二夹持装置中的一个固定设置，与所述控制装置信号连接；