[发明专利]一种任务调度方法、装置和自动驾驶系统

权利要求书

1.一种任务调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获得多个目标待执行任务；

确定各目标待执行任务当前时刻的超期调度频次；其中，一个目标待执行任务的超期调度频次表示：在预设历史时间内连续超时调度该目标待执行任务的次数；

按照超期调度频次从高到低的顺序，将所述各目标待执行任务调度至内核执行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获得多个目标待执行任务之前，所述方法还包括：

将所有任务划分为多个任务组，其中，I/O密集型任务被分配至优先级最高的第一任务组，非I/O密集型任务基于历史超期调度频次被分配至所述第一任务组或优先级低于第一任务组的一个或多个第二任务组；

所述获得多个目标待执行任务，包括：

针对每一个任务组启动一个执行器；每个执行器的优先级与对应任务组的优先级一致；

通过每个执行器分别获得自身对应的任务组中的多个目标待执行任务；

所述按照超期调度频次从高到低的顺序，将所述各目标待执行任务调度至内核执行，包括：

通过所述第一任务组对应的执行器，按照预设顺序，将所述第一任务组中的目标待执行任务调度至内核；其中，所述预设顺序表示：I/O密集型任务优先于非I/O密集型任务，且非I/O密集型任务按照超期调度频次从高到低的顺序；

和/或，

通过各个第二任务组对应的执行器，按照超期调度频次从高到低的顺序，将该执行器所对应的第二任务组中的目标待执行任务调度至内核；以使内核根据各执行器的优先级执行接收到的待执行任务。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二任务组的数量为多个时，各个第二任务组的优先级不同；

所述方法还包括：

当达到预设时刻时，针对每一第二任务组，判断该第二任务组中的任务的最大超期调度频次是否大于预设阈值；

如果该第二任务组中的任务的最大超期调度频次大于预设阈值，将该第二任务组中的任务的最大超期调度频次对应的任务迁移至目标任务组，其中，所述目标任务组的优先级高于该第二任务组的优先级，且所述目标任务组的优先级与该第二任务组的优先级为相邻的优先级；和/或，

将所述目标任务组中的任务的最小超期调度频次对应的任务，迁移至该第二任务组。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述将该第二任务组中的任务的最大超期调度频次对应的任务迁移至目标任务组之前，所述方法还包括：

判断该第二任务组中的任务的最大超期调度频次，是否大于所述目标任务组中的任务的最小超期调度频次；

如果该第二任务组中的任务的最大超期调度频次，大于所述目标任务组中的任务的最小超期调度频次，执行所述将该第二任务组中的任务的最大超期调度频次对应的任务迁移至目标任务组的步骤。