[发明专利]一种任务调度方法、装置和自动驾驶系统

说明书

本申请实施例提供了一种任务调度方法、装置和自动驾驶系统，方法包括：获得多个目标待执行任务；确定各目标待执行任务当前时刻的超期调度频次；其中，一个目标待执行任务的超期调度频次表示：在预设历史时间内连续超时调度该目标待执行任务的次数；按照超期调度频次从高到低的顺序，将各目标待执行任务调度至内核执行。如此，可以提高任务调度的可靠性。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种任务调度方法、装置和自动驾驶系统。

背景技术

随着计算机技术的快速发展，可以通过执行预设的多个任务，以实现自动化控制。例如，在无人驾驶领域，可以通过执行目标感知任务、路径规划任务和决策控制任务等不同的驾驶任务，以控制汽车自动行驶。

相关技术中，可以从预设的多个驾驶任务中，确定当前处于待执行状态的驾驶任务(可以称为待执行驾驶任务)，进而，可以按照预设调度顺序，依次将每一待执行驾驶任务调度至内核执行。

然而，上述预设调度顺序通常由技术人员根据经验设置，针对一些特殊的场景，例如，当汽车所处的路况比较复杂时，各驾驶任务的执行会受到影响，例如可能会导致一些驾驶任务的执行时长增大，此时，如果仍根据该预设调度顺序将待执行驾驶任务调度至内核执行，可能会导致一些驾驶任务无法及时完成，降低任务调度的可靠性。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种任务调度方法、装置和自动驾驶系统，以提高任务调度的可靠性。具体技术方案如下：

第一方面，为了达到上述目的，本申请实施例公开了一种任务调度方法，所述方法包括：

获得多个目标待执行任务；

确定各目标待执行任务当前时刻的超期调度频次；其中，一个目标待执行任务的超期调度频次表示：在预设历史时间内连续超时调度该目标待执行任务的次数；

按照超期调度频次从高到低的顺序，将所述各目标待执行任务调度至内核执行。

可选的，在所述获得多个目标待执行任务之前，所述方法还包括：

将所有任务划分为多个任务组，其中，I/O密集型任务被分配至优先级最高的第一任务组，非I/O密集型任务基于历史超期调度频次被分配至所述第一任务组或优先级低于第一任务组的一个或多个第二任务组；

所述获得多个目标待执行任务，包括：

针对每一个任务组启动一个执行器；每个执行器的优先级与对应任务组的优先级一致；

通过每个执行器分别获得自身对应的任务组中的多个目标待执行任务；

所述按照超期调度频次从高到低的顺序，将所述各目标待执行任务调度至内核执行，包括：

通过所述第一任务组对应的执行器，按照预设顺序，将所述第一任务组中的目标待执行任务调度至内核；其中，所述预设顺序表示：I/O密集型任务优先于非I/O密集型任务，且非I/O密集型任务按照超期调度频次从高到低的顺序；

和/或，

通过各个第二任务组对应的执行器，按照超期调度频次从高到低的顺序，将该执行器所对应的第二任务组中的目标待执行任务调度至内核；以使内核根据各执行器的优先级执行接收到的待执行任务。

可选的，所述第二任务组的数量为多个时，各个第二任务组的优先级不同；

所述方法还包括：

当达到预设时刻时，针对每一第二任务组，判断该第二任务组中的任务的最大超期调度频次是否大于预设阈值；