[发明专利]静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种静态地图生成方法，其特征在于，包括：

获取在同一时间段采集的深度图像数据和位姿数据；

根据所述位姿数据确定与所述深度图像数据同步的位姿信息；

基于所述位姿信息和与所述深度图像数据对应的安装位置对所述深度图像数据进行处理，生成机器人坐标系中的点云数据；

根据预设截取规则对所述点云数据进行截取，生成局域点云数据；所述预设截取规则包括：选取深度相机前方指定空间范围内的点云；所述指定空间范围与所述深度相机的成像能力相关；

根据所述局域点云数据更新全局障碍物地图数据，所述全局障碍物地图数据的坐标系为世界坐标系；

根据所述全局障碍物地图数据对初始静态地图进行更新，更新完毕的所述初始静态地图即为静态地图；

其中，所述根据所述局域点云数据更新全局障碍物地图数据，所述全局障碍物地图数据的坐标系为世界坐标系，包括：

根据所述局域点云数据更新局域障碍物地图数据，所述局域障碍物地图数据的坐标系为机器人坐标系；

将更新后的局域障碍物地图数据转换为所述全局障碍物地图数据。

2.如权利要求1所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述获取同步采集的深度图像数据和位姿数据之前，还包括：

获取建图过程中以预设条件间隔采集到的多个初始位姿数据；

利用预设回环检测算法对所述多个初始位姿数据进行矫正以获得所述位姿数据。

3.如权利要求1所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述根据所述位姿数据确定与所述深度图像数据同步的位姿信息，包括：

获取所述深度图像数据的采集时间；

判断所述位姿数据是否存在处于所述采集时间的位姿信息；

若所述位姿数据不存在处于所述采集时间的位姿信息，通过插值算法处理所述位姿数据，生成处于所述采集时间的位姿信息，所述处于所述采集时间的位姿信息以及所述位姿数据即为与所述深度图像数据同步的位姿信息。

4.根据权利要求3所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述通过插值算法处理所述位姿数据，生成处于所述采集时间的位姿信息，包括：

利用时间关系与所述采集时间最相邻的所述位姿数据来生成位于所述采集时间的位姿信息。

5.如权利要求1所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述根据预设截取规则对所述点云数据进行截取，生成局域点云数据，包括：

根据所述位姿信息确定所述机器人的面向位置；

根据所述面向位置确定目标区域，根据所述目标区域从所述点云数据截取出所述局域点云数据，所述目标区域包括所述机器人前方指定距离以内，高于地面且低于机器人视觉高度的感知区域。

6.如权利要求1所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述根据所述局域点云数据更新局域障碍物地图数据，所述局域障碍物地图数据的坐标系为机器人坐标系，包括：

将所述局域点云数据向处于地平面的局域障碍物地图进行投影，将存在点投影的栅格的像素值设置为指定像素值；

在所述局域点云数据中所有点完成投影后，完成所述局域障碍物地图数据的更新。

7.如权利要求1所述的静态地图生成方法，其特征在于，所述根据所述全局障碍物地图数据对初始静态地图进行更新，更新完毕的所述初始静态地图即为静态地图，包括：

若所述全局障碍物地图数据中的第一指定栅格的像素值大于0，将第一静态栅格的像素值增加第一预设幅值，且增加所述第一预设幅值后的所述第一静态栅格的像素值不大于255，所述第一静态栅格为所述初始静态地图中与所述第一指定栅格对应的栅格；

若所述全局障碍物地图数据中的第二指定栅格的像素值为0，将第二静态栅格的像素值减少第二预设幅值，且减少所述第二预设幅值后的所述第二静态栅格的像素值不小于0，所述第二静态栅格为所述初始静态地图中与所述第二指定栅格对应的栅格。