[发明专利]静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及机器人定位领域，公开了一种静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取在同一时间段采集的深度图像数据和位姿数据；根据位姿数据确定与深度图像数据同步的位姿信息；基于位姿信息和与深度图像数据对应的安装位置对深度图像数据进行处理，生成机器人坐标系中的点云数据；根据预设截取规则对点云数据进行截取，生成局域点云数据；根据局域点云数据更新全局障碍物地图数据，全局障碍物地图数据的坐标系为世界坐标系；根据全局障碍物地图数据对初始静态地图进行更新，更新完毕的初始静态地图即为静态地图。本发明可以解决现有静态地图生产成本和地图精度无法同时兼顾的问题。

技术领域

本发明涉及机器人定位领域，尤其涉及一种静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

机器人在正常工作前，一般需要通过定位和建图，以完成工作部署。定位和建图可以使用单线激光雷达、多线激光雷达、或者深度相机。单线激光雷达的成本低，但其感知范围为一个二维平面，生成的地图信息量低。多线激光雷达可以感知三维空间，但其价格昂贵，限制了其应用范围。深度相机一般用于构建三维地图，生成的三维地图会占用较大的存储空间，而且，对于一些活动空间为二维平面的机器人，三维地图并无法进一步提高机器人的定位精度，反而提高了存储空间和数据处理方面的要求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种静态地图生成方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决生产成本和地图精度无法同时兼顾的问题。

一种静态地图生成方法，包括：

获取在同一时间段采集的深度图像数据和位姿数据；

根据所述位姿数据确定与所述深度图像数据同步的位姿信息；

基于所述位姿信息和与所述深度图像数据对应的安装位置对所述深度图像数据进行处理，生成机器人坐标系中的点云数据；

根据预设截取规则对所述点云数据进行截取，生成局域点云数据；

根据所述局域点云数据更新全局障碍物地图数据，所述全局障碍物地图数据的坐标系为世界坐标系；

根据所述全局障碍物地图数据对初始静态地图进行更新，更新完毕的所述初始静态地图即为静态地图。

一种静态地图生成装置，包括：

获取数据模块，用于获取在同一时间段采集的深度图像数据和位姿数据；

确定同步位姿信息模块，用于根据所述位姿数据确定与所述深度图像数据同步的位姿信息；

生成点云模块，用于基于所述位姿信息和与所述深度图像数据对应的安装位置对所述深度图像数据进行处理，生成机器人坐标系中的点云数据；

点云截取模块，用于根据预设截取规则对所述点云数据进行截取，生成局域点云数据；

障碍物地图更新模块，用于根据所述局域点云数据更新全局障碍物地图数据，所述全局障碍物地图数据的坐标系为世界坐标系；

静态地图更新模块，用于根据所述全局障碍物地图数据对初始静态地图进行更新，更新完毕的所述初始静态地图即为静态地图。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述静态地图生成方法。

一个或多个存储有计算机可读指令的可读存储介质，所述计算机可读指令被一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器执行如上述静态地图生成方法。