[发明专利]一种水下探测机器人

说明书

本发明公开了一种水下探测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧分别具有机械腿，所述机器人主体上设置有用于投放定位浮标的机械手，所述机器人主体上设置有用于驱动所述机械腿以及所述机械手运动的驱动系统；所述机器人主体上设置有信号连接的探测系统、水下控制系统；所述探测系统用于对水下爆炸物进行精确搜索和定位，并与所述水下控制系统进行实时数据传输，所述水下控制系统信号连接有水上控制系统。可以在水下连续区域进行自主探测作业，同时可以通过远程遥控的方式开展水下探测作业活动。

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种水下探测机器人。

背景技术

水下爆炸物在战时和平时都给军事和民事带来了极大的危害，据禁止使用地雷国际组织(ICBL) 的最新统计，目前世界上有80多个国家都不同程度地受到了水下爆炸物的危害，我国就属于受水下爆炸物影响较大的国家，据资料记载，在我国水域内还存在数以万计的水下爆炸物，对国防建设和国民经济造成的相当大的损失。

同时，在未来高技术条件下的海战中，敌方也会在重点海域布放大量水下爆炸武器给我军登陆作战带来威胁和困难。特别是沉底水雷，它是现代海战中反舰反潜的有力武器，它具有隐蔽性好、威胁时间长、布放简便、抗扫能力强、用途广泛等特点。如瑞典的GM1-100罗肯水雷，它外壳采用特殊材料制作，具有较强的隐蔽性，能够适应海底的地形地貌，普通的猎雷声纳对其难以识别，爆炸威力巨大。近年来虽然我军排雷技术和装备都取得了长足的进步，但对于在复杂海域环境和恶劣海况条件下的探雷手段还需进一步加强。

所以，针对水下爆炸物的探测研究具有紧迫的现实意义，如何高效的探测范围和探测精度是我军面临的重要课题。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下探测机器人，可以在水下连续区域进行自主探测作业，同时可以通过远程遥控的方式开展水下探测作业活动。

本发明为实现上述发明目的采用如下技术方案：

本发明提供了水下探测机器人，包括机器人主体，所述机器人主体的两侧分别具有机械腿，所述机器人主体上设置有用于投放定位浮标的机械手，所述机器人主体上设置有用于驱动所述机械腿以及所述机械手运动的驱动系统；

所述机器人主体上设置有信号连接的探测系统、水下控制系统；

所述探测系统用于对水下爆炸物进行精确搜索和定位，并与所述水下控制系统进行实时数据传输，所述水下控制系统信号连接有水上控制系统。

进一步地，所述机器人主体的两侧分别具有三条机械腿，其中所述机器人主体左侧的前腿、后腿及右侧的中腿组成第一组腿，其余三条腿组成第二组腿，所述第一组腿和第二组腿交替上下动作。

进一步地，所述机械腿包括转动臂、摆臂、落地臂，所述转动臂一端水平可转动设置在所述机器人主体的侧壁，所述摆臂的一端与所述转动臂的另一端转动相连，所述落地臂的一端与所述摆臂的另一端转动相连。

进一步地，所述探测系统包括设置于所述机器人主体前端的3D成像声纳，及设置于所述机器人主体后端的电磁力仪。

进一步地，所述机械手选用气动机械手或液压机械手或电动机械手。

进一步地，所述机械手的数量设置为两个，且两个所述机械手设置于所述机器人主体的前端。

进一步地，所述水下控制系统与水上控制系统之间通过脐带缆信号连接。

进一步地，所述机器人主体还具有观察系统，所述观察系统用于将水下作业的情况与水上控制系统进行实时数据传输。

进一步地，所述观察系统包括设置于所述机器人主体上的水下摄像机和水下照明设备。

进一步地，所述水下摄像机包括设置于所述机器人主体顶端的360°可旋转摄像机以及设置于所述机器人主体前端的机械手摄像机。