[发明专利]基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法

权利要求书

1.基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

首先判断再生制动协同控制系统是否开启，若出现车速低于再生能量可回收车速、制动强度过大、踩下油门加速三种工况中的任一种，则再生制动协同控制系统不开启，车辆需求力矩全部由液压制动来提供，此时仅为液压制动；

若再生制动协同控制系统开启，系统根据车辆需求力矩与轮边电机最大可回收力矩、滑行回收力矩和实际回收力矩三者相比较来进行相应的制动力协调，所述制动力协调包括：基于汽车理想制动力矩分配曲线、ECE法规线和制动强度线，结合前后轴轮边电机最大可回收力矩，将制动需求过程分为不同状态进行液压制动力矩和回馈力矩分配与调节，此为液压制动与再生制动协同控制制动模式，而当驾驶员产生大于临界制动力矩所对应的制动踏板位移，但又未超过再生制动协同控制系统直接退出的制动强度门限值时，液压辅助制动功能参与此过程的制动，此时制动需求力矩由再生和液压制动力矩以其最大能力协同制动。

2.根据权利要求1所述的基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法，其特征在于，所述判断再生制动协同控制系统是否开启，具体包括：

根据油门踏板传感器采集的信号判断驾驶员是否产生加速工作，若驾驶员踩下油门踏板，则再生制动协同控制系统不开启，若驾驶员未踩下油门踏板，则进行下一步车速判断；

根据轮速传感器采集的信号判断车速是否小于再生制动协同控制系统开启阈值，若是，则再生制动协同控制系统不开启，若车速大于该阈值，则进行下一步是否出现紧急制动的判断；

根据制动踏板深度传感器采集的信号判断驾驶员是否出现紧急制动，若驾驶员进行了紧急制动，则再生制动协同控制系统不开启，若驾驶员未进行紧急制动，则判断液压辅助制动功能是否介入，若是，则再生制动协同控制系统不开启，若否，则启动再生制动协同控制系统。

3.根据权利要求1所述的基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法，其特征在于，所述基于汽车理想制动力矩分配曲线、ECE法规线和制动强度线，结合前后轴轮边电机最大可回收力矩，将制动需求过程分为不同状态进行液压制动力矩和回馈力矩分配与调节，此为液压制动与再生制动协同控制制动模式，具体包括：

基于汽车理想制动力矩分配曲线、ECE法规线和制动强度线，将前轴两轮边电机能提供的最大可回收力矩之和记为M_f，后轴两轮边电机能提供的最大可回收力矩之和记为M_r，前后轴四轮边电机能提供的滑行回收力矩之和记为M_s，前轴两轮边电机最大可回收力矩在理想前后轴制动力矩分配曲线上对应的后轴制动力矩记为M₁，后轴两轮电机最大可回收力矩在理想前后轴制动力矩分配曲线上对应的前轴制动力矩记为M₂，汽车理想前后轴制动力矩分配曲线与制动强度预设值的斜线交点为D，对应的需求制动力矩记为M₃，得到用于制动力协调的区间参考点后，将汽车理想制动力矩分配曲线中坐标原点O(0，0)与点B(M_f，M₁)连线记为线段1；点B(M_f，M₁)与点C(M₂，M_r)连线记为线段2；点C(M₂，M_r)与点D连线记为线段3，然后将制动需求过程分为以下四种状态进行制动力协调：

第一种状态：车辆制动需求力矩小于滑行回收力矩M_s时，此时制动力矩全部由滑行再生力矩提供，电子液压制动机构不提供制动力，四轮边电机产生滑行回收力矩，平均分配驾驶员制动需求力矩；

第二种状态：车辆制动需求力矩小于前轴两轮电机最大可回收力矩M_f与理想分配曲线对应的后轴制动力矩M₁之和时，此时前轴两轮边电机与后轴两轮边电机产生的再生制动能量回收力矩按线段1斜率分配；

第三种状态：车辆制动需求力矩大于M_f与M₁之和，但小于后轴两轮边电机最大可回收力矩M_r与理想分配曲线对应的前轴制动力矩M₂之和时，此时前轴两轮电机提供最大再生制动力矩；

第四种状态：车辆制动需求力矩大于M_r与M₂之和，但小于理想制动力矩分配曲线与制动强度预设值的斜线交点对应的需求制动力矩M_D时，此时前轴两轮和后轴两轮边电机均提供最大再生制动力矩。