[发明专利]基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法

说明书

本发明涉及基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法，包括电子液压制动机构、油门踏板传感器、轮速传感器、制动踏板深度传感器、轮边电机和电子控制单元。本发明的优点在于：该系统可以通过采集制动踏板深度信号、轮速信号、油门踏板深度信号，判断车辆各轮的制动需求。在判断各轮边电机的回馈能力后，将制动需求分配成再生制动和电子液压制动两部分分别执行，在向系统中的电子控制单元提出各轮再生制动要求的同时，也同步调节各轮制动液压力，达到再生回馈与液压的协同制动效果，最大程度利用电控系统的回馈能力，提高整车的能量经济性。

技术领域

本发明属于汽车制动系统技术领域，尤其涉及基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法。

背景技术

随着人工智能技术革新的突飞猛进，智能驾驶系统也在迅速发展，其中智能辅助驾驶系统被各类车辆安全评价机构作为衡量车辆安全的重要评价指标。目前L1、L2级别的智能驾驶系统仍停留在“辅助”层面，即需驾驶员全程参与驾驶，因此对相较于更高级的L3、L4、L5级别的智能驾驶系统而言，由于该系统可替代驾驶员全程参与自动驾驶，若在系统出现故障时仍需在一定程度上保持自动驾驶功能，作为车辆主动安全最后一道防线的制动系统的功能安全性就显得尤为重要。对制动系统进行结构和功能的变革，并在基本制动功能基础上加入高级制动功能，以适应高级智能驾驶系统在安全冗余方面的要求。

高级制动功能中的再生制动协同控制系统亦称回馈制动，是一种使用在电动汽车上的制动技术。相较于传统汽车，电动汽车在制动时把车辆的动能转换并储存起来，而不是变成无用的热。当汽车处于减速或制动工况时，将驱动电机切换成发电机运转，驱动电机的转子轴产生制动转矩，同时定子端建立起电压，将定子端连接到蓄电池或超级电容等储能装置上，可将制动能量以电能的形式存储起来，达到能量双向流动，从而实现制动能量回收，有效提高汽车续驶里程。

目前一些混动汽车上配备了RBC(Regenerative Braking Control)系统，其基本是在汽车前轴或后轴集成一个用于再生制动能量回收的电机，针对汽车ABS未开启时的中小制动强度工况，在不考虑前后轴制动力矩分配情况下，将电机再生制动力矩直接叠加在原前轴或后轴液压制动力矩之上。但是电动汽车制动过程中只有驱动轮上的制动能量才可被回收，从动轮上的能量只能通过传统的摩擦制动形式以热能的形式散失掉。因此相较于单独前驱或后驱电动汽车，四轮独立驱动电动汽车的再生制动能量回收效果较佳，也能提高车辆的稳定与加速性能。

孟泽文等在《后驱式纯电动车再生制动控制策略研究[J].青岛大学学报(工程技术版),2020,035(001):65-71》中提出的再生制动策略能满足驾驶员制动需求，也提高了制动能量回收率，但可能未充分利用路面附着条件，也未考虑再生制动协同控制系统中的主要执行机构——轮边电机在不同制动需求力矩下能提供的制动能量回收力矩的变化情况，仅以制动强度作为前后轮制动力分配的判定准则也会一定程度上影响制动舒适性。因此本发明在单轴叠加式再生制动控制策略基础上，提出一种更符合工程实际的基于四轮边电机的独立四驱电动汽车协同式控制策略，可根据驾驶员的制动需求力矩与对应的轮边电机工作状态，动态调节液压和轮边电机制动力的分配比例，以改善利用附着系数，提高制动稳定性。

发明内容

为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统的控制方法，在制动工况下的液压制动力矩和再生制动力矩的分配与调节，最大程度利用电控系统的回馈能力，提高整车的能量经济性。

本发明目的至少通过以下技术方案之一实现。

一种基于电子液压制动的汽车再生制动控制系统，包括用于测量车辆制动踏板有效位移的制动踏板深度传感器、用于测量各轮速信号的轮速传感器、用于测量油门踏板位置的油门踏板传感器、轮边电机、电机控制器、整车控制器及电子液压制动机构，其中制动踏板传感器、轮速传感器、油门踏板传感器、轮边电机及电机控制器分别与整车控制器相连并传递信号给整车控制器，电子液压制动机构与整车控制器相连并接收整车控制器发送的控制指令。