[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统

权利要求书

1.一种系统恢复方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

在检测到所述控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；

获取所述机器人执行的第一操作指令；

根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，确定所述机器人对应的控制任务的执行状态，所述执行状态包括完成或未完成；

若所述控制任务未完成，则根据所述控制任务和所述机器人携带的目标货箱信息，生成第二操作指令；

将所述第二操作指令发送给所述机器人，以使所述机器人执行相应操作，完成系统的恢复；

若所述控制任务完成，则根据当前的机器人携带的目标货箱信息，确定所述机器人的载货结构上是否有货箱；

若所述机器人的载货结构上有货箱，则向所述机器人发送第三操作指令；所述第三操作指令用于指示所述机器人将所述货箱搬运至预设区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，确定所述机器人对应的控制任务的执行状态，包括：

根据所述取放货装置的第一状态信息，确定所述第一操作指令的执行状态；

根据所述第一操作指令的执行状态，确定所述机器人携带的目标货箱信息；

根据所述机器人携带的目标货箱信息，确定所述控制任务的执行状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制任务为出库任务，且所述控制任务中包括货位的标识信息；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱未处于载货结构上，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行从所述货位的标识信息对应的货位上取货的操作；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱处于所述载货结构中的取放货装置上，且所述第一操作指令用于指示所述机器人执行从所述货位的标识信息对应的货位上取货的操作，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述取放货装置搬运到所述载货结构中的存货装置中；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱处于所述载货结构中的取放货装置上，且所述第一操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述取放货装置搬运到所述载货结构中的存货装置中的操作，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述取放货装置搬运到所述载货结构中的存货装置中；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱处于所述载货结构中的存货装置中，且所述第一操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述取放货装置搬运到所述载货结构中的存货装置中的操作，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述存货装置中搬运到所述载货结构中的取放货装置上；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱处于所述载货结构中的存货装置中，且所述第一操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述存货装置中搬运到所述载货结构中的取放装置上的操作，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述存货装置中搬运到所述载货结构中的取放货装置上；

若所述机器人携带的目标货箱信息为货箱处于所述载货结构中的取放货装置上，且所述第一操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述存货装置搬运到所述载货结构中的取放货装置，则所述第二操作指令用于指示所述机器人执行将所述货箱从所述取放货装置搬运到操作台。