[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统

说明书

本公开提供了一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，该方法应用于控制设备，该方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，确定机器人对应的控制任务的执行状态；根据控制任务的执行状态，完成系统的恢复。通过该方法能够提高控制设备在重启后恢复正常工作状态的效率。

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术已经日渐成熟。近年来，随着物流行业的的不断发展，为了提高物流效率，机器人在仓储物流中得到了广泛应用。

在机器人控制过程中，难免出现控制设备异常重启等故障，使得控制设备无法控制机器人执行准确的操作。现有技术中，当出现异常重启时，通常由运维人员人工清空机器人身上的货箱，以控制机器人和控制设备恢复初始状态，进而解除控制设备的故障，恢复控制设备对机器人的正常控制。

然而，这种方式自动化程度较低，在重启后恢复控制设备正常工作状态的效率较低。

发明内容

本公开提供一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，能够提高重启后系统恢复正常工作状态的效率。

第一方面，本公开提供了一种系统恢复方法，应用于控制设备，方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，确定机器人对应的控制任务的执行状态；根据控制任务的执行状态，完成系统的恢复。

可选的，根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，确定机器人对应的控制任务的执行状态，包括：根据取放货装置的第一状态信息，确定第一操作指令的执行状态；根据第一操作指令的执行状态，确定机器人携带的目标货箱信息；根据机器人携带的目标货箱信息，确定控制任务的执行状态，执行状态包括完成或未完成。

可选的，根据控制任务的执行状态，完成系统的恢复，包括：若控制任务未完成，则根据控制任务和机器人携带的目标货箱信息，生成第二操作指令；将第二操作指令发送给机器人，已使机器人执行相应操作，完成系统的恢复。

可选的，控制任务为出库任务，且控制任务中包括货位的标识信息；若机器人携带的目标货箱信息为货箱未处于载货结构上，则第二操作指令用于指示机器人执行从货位的标识信息对应的货位上取货的操作；若机器人携带的目标货箱信息为货箱处于载货结构中的取放货装置上，且第一操作指令用于指示机器人执行从货位的标识信息对应的货位上取货的操作，则第二操作指令用于指示机器人执行将货箱从取放货装置搬运到载货结构中的存货装置中；若机器人携带的目标货箱信息为货箱处于载货结构中的取放货装置上，且第一操作指令用于指示机器人执行将货箱从取放货装置搬运到载货结构中的存货装置中的操作，则第二操作指令用于指示机器人执行将货箱从取放货装置搬运到载货结构中的存货装置中；若机器人携带的目标货箱信息为货箱处于载货结构中的存货装置中，且第一操作指令用于指示机器人执行将货箱从取放货装置搬运到载货结构中的存货装置中的操作，则第二操作指令用于指示机器人执行将货箱从存货装置中搬运到载货结构中的取放货装置上；若机器人携带的目标货箱信息为货箱处于载货结构中的存货装置中，且第一操作指令用于指示机器人执行将货箱从存货装置中搬运到载货结构中的取放装置上的操作，则第二操作指令用于指示机器人执行将货箱从存货装置中搬运到载货结构中的取放货装置上；若机器人携带的目标货箱信息为货箱处于载货结构中的取放货装置上，且第一操作指令用于指示机器人执行将货箱从存货装置搬运到载货结构中的取放货装置，则第二操作指令用于指示机器人执行将货箱从取放货装置搬运到操作台。