[发明专利]车辆控制方法、系统及计算机存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法，包括：

获取各个车轮的胎压信息；

根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎；

若是，则确定爆胎车轮的位置，并根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式；

若所述爆胎车轮的所在位置为后轴，则通过调整后轴车轮的压力使后轴两侧车轮的压差降至零，包括：

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为后轴车轮的压力；

若后轴两个车轮均爆胎，则取左后轮目标压力和右后轮目标压力两者中的最小值作为后轴两个车轮的目标压力进行压力调整；

若后轴仅一个车轮爆胎，则调节非爆胎车轮的目标压力与爆胎车轮目标压力一致。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述获取各个车轮的胎压信息之前，还包括：

收到制动信号时，根据车轮的滑移率确定是否进入防抱死制动控制状态；

若确定进入防抱死制动控制状态，则执行所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎的步骤。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述胎压信息判断是否有车轮爆胎之后，还包括：

若没有车轮爆胎，则设置一滑移率区间；

通过保压、减压和增压中的至少一种方式使所述车轮的滑移率控制在所述滑移率区间内。

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述爆胎车轮的位置采取对应的压力调节方式，包括：

若所述爆胎车轮的所在位置为前轴，则根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差；

计算车轮的滑移率在预设滑移区间时的压力作为前轴车轮的目标压力；

根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力。

5.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据系统控制周期、路面附着系数以及方向盘转角实时计算前轴两侧车轮最大压差，包括：

在第一周期设置第一预设压差作为最大压差；

在第二周期线性增加所述最大压差，并在所述最大压差与第二预设压差相等后保持，所述第一预设压差小于所述第二预设压差，所述第二预设压差为分别根据路面附着系数和方向盘转角确定的两个压差中的最小值。

6.根据权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述最大压差及所述目标压力调整前轴两侧车轮的压力，包括：

若前轴两个车轮均爆胎，则取右前轮目标压力与所述最大压差之和、以及左前轮目标压力两者中的最小值作为左前轮压力进行调整；取左前轮目标压力与所述最大压差之和、以及右前轮目标压力两者中的最小值作为右前轮压力进行调整；

若前轴仅一个车轮爆胎，则取爆胎车轮目标压力与所述最大压差之和、以及非爆胎车轮目标压力两者中的最小值作为非爆胎车轮压力进行调整。

7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。