[发明专利]自移动机器人直线行走控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种自移动机器人直线行走控制方法，应用于自移动机器人的立面移动控制，其特征在于，包括：

获取自移动机器人的状态信息；

根据所述状态信息确定自移动机器人的行走状态；

根据所述行走状态、行走状态与角度传感器数据对应关系，获取角度传感器数据；

当根据所述角度传感器数据判断自移动机器人偏离行走直线时，根据所述角度传感器数据、角度传感器数据与速度差调节模式对应关系，获取速度差调节模式；

根据所述速度差调节模式调节自移动机器人驱动轮，直至自移动机器人返回行走直线；

所述行走状态包括垂直方向行走状态和水平方向行走状态；

所述角度传感器数据包括俯仰角和翻滚角；

当所述状态信息为垂直方向行走状态时，获取自移动机器人的俯仰角；

当所述状态信息为水平方向行走状态时，获取自移动机器人的翻滚角；

所述速度差调节模式包括PWM值调节模式和定量速度调节模式；

当所述角度传感器数据为俯仰角时，对应所述PWM值调节模式；

当所述角度传感器数据为翻滚角时，对应所述定量速度调节模式。

2.根据权利要求1所述的一种自移动机器人直线行走控制方法，其特征在于，根据所述角度传感器数据判断自移动机器人是否偏离行走直线具体为：

将所述角度传感器数据与预设基准值进行差值处理，获取角度传感器数据差值；

判断所述角度传感器数据差值是否不为零，若是，则判断自移动机器人不偏离行走直线，若否，则判断自移动机器人偏离行走直线。

3.根据权利要求2所述的一种自移动机器人直线行走控制方法，其特征在于，根据所述PWM值调节模式调节自移动机器人驱动轮具体包括：

根据俯仰角差值判断自移动机器人偏移方向；

根据所述俯仰角差值、驱动轮偏移方向侧的第一轮子初始速度、速度调节系数以及俯仰角偏差调节系数计算第一轮子的PWM调节值，并根据所述PWM调节值调节所述第一轮子的PWM值。

4.根据权利要求2所述的一种自移动机器人直线行走控制方法，其特征在于，根据所述PWM值调节模式调节自移动机器人驱动轮具体包括：

根据俯仰角差值判断自移动机器人偏移方向；

根据所述俯仰角差值、驱动轮非偏移方向侧的第二轮子初始速度、速度调节系数以及俯仰角偏差调节系数计算第二轮子的PWM调节值，并根据所述PWM调节值调节所述第二轮子的PWM值。

5.根据权利要求2所述的一种自移动机器人直线行走控制方法，其特征在于，根据所述PWM值调节模式调节自移动机器人驱动轮具体包括：

根据俯仰角差值判断自移动机器人偏移方向；

根据所述俯仰角差值、驱动轮偏移方向侧的第一轮子初始速度、驱动轮非偏移方向侧的第二轮子初始速度、速度调节系数以及俯仰角偏差调节系数分别计算第一轮子与第二轮子的PWM调节值，并根据所述PWM调节值分别调节所述第一轮子与所述第二轮子的PWM值。

6.根据权利要求2所述的一种自移动机器人直线行走控制方法，其特征在于，根据所述定量速度差调节模式调节自移动机器人驱动轮具体为：

根据翻滚角差值判断自移动机器人偏移方向；

对驱动轮偏移方向侧的第一轮子增加第一速度阈值，对驱动轮非偏移方向侧的第二轮子减少第二速度阈值。