[发明专利]自移动机器人直线行走控制方法、装置及存储介质

说明书

本申请公开了一种自移动机器人直线行走控制方法、装置及存储介质，其中方法包括，通过获取自移动机器人状态信息，再根据状态信息确定行走状态；利用行走状态与传感器数据对应关系来获取行走状态对应的角度传感器数据；并在根据传感器数据判断到自移动机器人处于偏离行走直线时，再利用传感器数据与速度偏差调节模式对应关系来获取对应的速度偏差调节模式，再根据速度偏差调节模式调节自移动机器人驱动轮，直至自移动机器人返回直线。实现仅采用角度传感器来调节自移动机器人的直线行驶，调节控制简单准确，减少外界因素干扰；而且减去了码盘和霍尔传感器的应用，降低了成本以及装配难度，也有助于提高生产效率。

技术领域

本申请涉及智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种自移动机器人直线行走控制方法、装置及存储介质。

背景技术

现有的应用于立面的自移动机器人直线行走的控制方式主要有如下两种：1，通过在电机上安置码盘或霍尔传感器来检测两个行走轮的转速从而调节机器保持直线行走；2，通过码盘和霍尔传感器与角度传感器(陀螺仪传感器)相结合的方法调节机器直线行走。但是，第一种方式的调节控制在长直线行走过程中或者在外界因素(如行走轮摩擦力受干扰不一致)等影响下容易发生偏移。而第二种方式因陀螺仪自身的累积误差和外界因素的干扰使得调节控制复杂，而且使用两种传感器也增加成本以及装配难度。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种自移动机器人直线行走控制方法，仅采用角度传感器来调节自移动机器人的直线行驶，调节控制简单准确，减少外界因素干扰；而且减去了码盘和霍尔传感器的应用，降低了成本以及装配难度，也有助于提高生产效率。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种自移动机器人直线行走控制方法，应用于自移动机器人的立面移动控制，包括：

获取自移动机器人的状态信息；

根据所述状态信息确定自移动机器人的行走状态；

根据所述行走状态、行走状态与角度传感器数据对应关系，获取角度传感器数据；

当根据所述角度传感器数据判断自移动机器人偏离行走直线时，根据所述角度传感器数据、角度传感器数据与速度差调节模式对应关系，获取速度差调节模式；

根据所述速度差调节模式调节自移动机器人驱动轮，直至自移动机器人返回行走直线。

进一步地，所述行走状态包括垂直方向行走状态和水平方向行走状态；

所述角度传感器数据包括俯仰角和翻滚角；

当所述状态信息为垂直方向行走状态时，获取自移动机器人的俯仰角；

当所述状态信息为水平方向行走状态时，获取自移动机器人的翻滚角。

进一步地，所述速度差调节模式包括PWM值调节模式和定量速度调节模式；

当所述角度传感器数据为俯仰角时，对应所述PWM值调节模式；

当所述角度传感器数据为翻滚角时，对应所述定量速度调节模式。

进一步地，根据所述角度传感器数据判断自移动机器人是否偏离行走直线具体为：

将所述角度传感器数据与预设基准值进行差值处理，获取角度传感器数据差值；

判断所述角度传感器数据差值是否不为零，若是，则判断自移动机器人不偏离行走直线，若否，则判断自移动机器人偏离行走直线。

进一步地，根据所述PWM值调节模式调节自移动机器人驱动轮具体包括：

根据俯仰角差值判断自移动机器人偏移方向；