[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统

权利要求书

1.一种系统恢复方法，其特征在于，应用于控制设备，所述方法包括：

在检测到所述控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；

获取所述机器人执行的第一操作指令；

根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，执行系统恢复操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，执行系统恢复操作，包括：

根据所述取放货装置的第一状态信息，确定所述第一操作指令的执行状态；

根据所述执行状态，执行系统恢复操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述执行状态，执行系统恢复操作，包括：

若所述第一操作指令的执行状态为所述第一操作指令执行成功，则根据所述第一状态信息，更新存储的机器人携带的货箱信息，以执行系统恢复操作。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断所述控制任务是否执行成功；

若所述控制任务执行成功，则向仓库管理系统反馈第一消息，所述第一消息用于指示所述仓库管理系统停止向所述控制设备发送所述控制任务。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制任务中包括货位的标识信息；所述方法还包括：

根据当前存储的机器人携带的货箱信息，确定货箱是否处于所述机器人的载货结构上；

若所述货箱处于所述机器人的载货结构上，则向所述机器人发送第二操作指令，所述第二操作指令中包括所述货位的标识信息；所述第二操作指令用于指示所述机器人将所述货箱搬运到所述货位上。

6.根据权利要求2-5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述取放货装置的第一状态信息，确定所述第一操作指令的执行状态，包括：

确定所述第一操作指令的操作结果；

若所述取放货装置的第一状态信息与所述操作结果一致，则确定所述第一操作指令执行成功；

若所述取放货装置的第一状态信息与所述操作结果不一致，则确定所述第一操作指令执行失败。

7.一种控制系统，其特征在于，所述控制系统包括控制设备和机器人；

所述控制设备用于在检测到所述控制设备重启后，获取所述机器人的取放货装置的第一状态信息，并获取所述机器人执行的第一操作指令，根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，执行系统恢复操作。

8.一种系统恢复装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；

所述获取模块，还用于获取所述机器人执行的第一操作指令；

处理模块，用于根据所述取放货装置的第一状态信息和所述第一操作指令，执行系统恢复操作。

9.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至6中任一项所述的方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。