[发明专利]系统恢复方法、装置、设备和控制系统

说明书

本公开提供了一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，该方法应用于控制设备，该方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，执行系统恢复操作。通过该方法能够提高控制设备在重启后恢复正常工作状态的效率。

技术领域

本公开涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人技术已经日渐成熟。近年来，随着物流行业的的不断发展，为了提高物流效率，机器人在仓储物流中得到了广泛应用。

在机器人控制过程中，难免出现控制设备异常重启等故障，使得控制设备无法控制机器人执行准确的操作。现有技术中，当出现异常重启时，通常由运维人员人工清空机器人身上的货箱，以控制机器人和控制设备恢复初始状态，进而解除控制设备的故障，恢复控制设备对机器人的正常控制。

然而，这种方式自动化程度较低，在重启后恢复控制设备正常工作状态的效率。

发明内容

本公开提供一种系统恢复方法、装置、设备和控制系统，能够提高重启后恢复控制设备正常工作状态的效率。

第一方面，本公开提供了一种系统恢复方法，应用于控制设备，方法包括：在检测到控制设备重启后，获取机器人的取放货装置的第一状态信息；获取机器人执行的第一操作指令；根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，执行系统恢复操作。

可选的，根据取放货装置的第一状态信息和第一操作指令，执行系统恢复操作，包括：根据取放货装置的第一状态信息，确定第一操作指令的执行状态；根据执行状态，执行系统恢复操作。

可选的，根据执行状态，执行系统恢复操作，包括：若第一操作指令的执行状态为第一操作指令执行成功，则根据第一状态信息，更新存储的机器人携带的货箱信息。

可选的，方法还包括：获取控制任务，并根据控制任务生成并存储第二操作指令；将第二操作指令发送给机器人；接收机器人发送的机器人的取放货装置的第二状态信息，并根据第二状态信息和第二操作指令，确定机器人携带的货箱信息。

可选的，方法还包括：根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断控制任务是否执行成功；若控制任务执行成功，则向仓库管理系统反馈第一消息，第一消息用于指示仓库管理系统停止向控制设备发送控制任务。

可选的，控制任务中包括货位的标识信息；方法还包括：根据当前存储的机器人携带的货箱信息，确定货箱是否处于机器人的载货结构上；若货箱处于机器人的载货结构上，则向机器人发送第二操作指令，第二操作指令中包括货位的标识信息；第二操作指令用于指示机器人将货箱搬运到货位上。

可选的，根据取放货装置的第一状态信息，确定第一操作指令的执行状态，包括：确定第一操作指令的操作结果；若取放货装置的第一状态信息与操作结果一致，则确定第一操作指令执行成功；若取放货装置的第一状态信息与操作结果不一致，则确定第一操作指令执行失败。

可选的，根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断控制任务是否执行成功，包括：若第一控制任务为出库任务，则根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断货箱是否位于机器人的载货结构上；若货箱位于机器人的载货结构上，则确定出库任务执行失败，否则，确定出库任务执行成功。

可选的，根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断控制任务是否执行成功，包括：若第一控制任务为入库任务，则根据当前存储的机器人携带的货箱信息，判断货箱是否位于机器人的载货结构上；若货箱位于机器人的载货结构上，则确定第一控制任务执行成功；否则，确定第一控制任务执行失败。