[发明专利]扫地机清扫方法、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种扫地机清扫方法，其特征在于，所述扫地机清扫方法包括：

在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；

确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；

若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；

根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。

2.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的步骤，包括：

在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；

基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。

3.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界的步骤，包括：

若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界。

4.如权利要求3所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界的步骤，包括：

若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；

若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界为探索边界。

5.如权利要求1所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述探索边界得到目标感知区域的步骤，包括：

判断所述探索边界是否为多条；

若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；

根据所述探索成本的大小，规划探索路线；

根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。

6.如权利要求5所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本的步骤，包括：

若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；

根据所述前行距离、前行时间和前行高度，计算在不同探索边界探索的探索成本。

7.如权利要求6所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域的步骤之后，所述方法包括：

若所述目标清扫区间中未存在未感知区域时，进入清扫模式；

根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。

8.如权利要求7所述扫地机清扫方法，其特征在于，所述根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间的步骤，包括：

根据所述初始地图和所述清扫模式，清扫所述目标清扫区间。

9.一种扫地机清扫设备，其特征在于，所述扫地机清扫设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述扫地机清扫方法的程序，

所述存储器用于存储实现扫地机清扫方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述扫地机清扫方法的程序，以实现如权利要求1至8中任一项所述扫地机清扫方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有实现扫地机清扫方法的程序，所述实现扫地机清扫方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至8中任一项所述扫地机清扫方法的步骤。