[发明专利]扫地机清扫方法、设备以及存储介质

说明书

本申请公开了一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质，所述扫地机清扫方法包括：在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。在本申请中，根据感知区域的边界，进行地图探索，准确得到目标感知区域；进而准确根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质。

背景技术

随着智能家居的快速发展，越来越多的智能家电进入人们的生活，为了解放人们的双手，减少家务中占用的时间，扫地机被广泛地应用。

作为智能家用电器的一种，扫地机能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作，扫地机的清扫工作依赖于环境地图和扫地机对自身位置的感知计算，然而，对于未具有准确详细环境地图的区域，目前的扫地机难以及时准确完成清扫工作。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种扫地机清扫方法、设备以及存储介质，旨在解决对于未具有准确详细环境地图的区域，扫地机难以及时准确完成清扫工作的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种扫地机清扫方法，所述扫地机清扫方法包括：

在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图；

确定所述目标清扫区间中是否存在未感知区域；

若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界，并根据所述探索边界得到目标感知区域；

根据所述目标感知区域，更新所述初始地图，得到目标地图，以根据所述目标地图清扫所述目标清扫区间。

可选地，所述在检测到清扫指令时，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图的步骤，包括：

在检测到清扫指令时，确定所述清扫指令对应探索区域的环境地图；

基于所述环境地图以及预设划分方式，确定目标清扫区间以及所述目标清扫区间的初始地图。

可选地，所述若存在未感知区域时，确定所述未感知区域的探索边界的步骤，包括：

若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线；

将所述边界线设置为所述探索边界。

可选地，所述若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线，将所述边界线设置为所述探索边界的步骤，包括：

若存在未感知区域时，根据预设前沿探索算法，确定所述未感知区域和已感知区域是否存在可探测边缘信息；

若存在可探测边缘信息时，确定所述未感知区域和已感知区域的边界线为探索边界。

可选地，所述根据所述探索边界得到目标感知区域的步骤，包括：

判断所述探索边界是否为多条；

若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本；

根据所述探索成本的大小，规划探索路线；

根据所述探索路线，探索得到目标感知区域。

可选地，所述若所述探索边界为多条时，计算在不同探索边界探索的探索成本的步骤，包括：

若所述探索边界为多条时，确定前行至不同探索边界的前行距离、前行时间和前行高度；