[发明专利]绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种绕障清扫方法，其特征在于，所述绕障清扫方法包括以下步骤：

接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫；

所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案的步骤，包括：

根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间，其中，所述目标联通区间包括多个联通区域，在同一个联通区域中，不存在需要跨越的障碍物；

根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案；

所述根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图的步骤，包括：

对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图；

所述根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间的步骤，包括：

从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

所述障碍物信息包括位置信息和高度信息，所述获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤包括：

利用障碍物检测功能扫描目标清扫区块内的区域，当检测到障碍物时，通过获取与障碍物之间的距离确定障碍物的位置信息；

根据各障碍物的位置信息对目标清扫区块进行沿边清扫，并利用障碍物检测功能检测障碍物的高度信息，所述沿边清扫包括沿着障碍物的边缘进行清扫。

2.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述绕障清扫方法应用于扫地机器人，所述从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块的步骤，包括：

获取所述扫地机器人所处的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

3.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案之后的步骤，包括：

从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫；

判断所述第一清扫目标是否是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间；

若所述第一清扫目标不是所述绕障清扫方案中的最后一个联通区间，则执行从所述绕障清扫方案中确定优先级最高的联通区间为第一清扫目标，并对所述第一清扫目标进行清扫的步骤。

4.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫之后的步骤，包括：

判断所述目标清扫区块是否是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，若是，生成清扫终止指令；

若所述目标清扫区块不是所述清扫区块队列中的最终清扫区块，执行从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤。

5.如权利要求1所述的绕障清扫方法，其特征在于，所述获取所述清扫指令中的清扫区块队列的步骤，包括：

获取所述清扫指令对应的待清扫空间的区域地图；

将所述区域地图划分为清扫区块，得到清扫区块队列。

6.如权利要求1所述绕障清扫方法，其特征在于，所述获取所述目标清扫区块中的障碍物信息的步骤，包括：

利用预设检测传感器对所述目标清扫区块进行扫描，当检测到障碍物时获取所述障碍物的位置信息；

根据所述位置信息，对所述目标清扫区块进行沿边清扫处理，以获取所述障碍物的高度信息；

对所述位置信息与所述高度信息进行整合，得到所述障碍物信息。