[发明专利]绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本发明通过接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列，从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息，根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫，在所述绕障清扫方案中，通过划分没有障碍物的联通区间并对联通区间进行清扫，减少了扫地机器人跨越障碍物的次数，提高了清扫效率。

技术领域

本发明涉及扫地机器人器人领域，尤其涉及一种绕障清扫方法、装置、设备及极端及可读存储介质。

背景技术

目前现有大部分扫地机器人都设置有跨越障碍物的功能，扫地机器人能跨越的障碍物的高度与其地盘高度有关，有的障碍物高度处于扫地机器人的临界高度，理论上扫地机器人可以跨越，但实际跨越时又很困难，可能需要扫地机器人多次尝试跨越，妨碍扫地机器人的正常运行。且影响清扫效率。进一步地，扫地机器人在清扫过程中，对于较矮的障碍物如地毯等的识别精度不够，从而影响扫地机器人对清扫路径的规划，增加了扫地机器人跨越障碍物的次数，特别是在遇到斜坡式的障碍物时，扫地机器人可能会因先识别到斜坡较高的一端，而将斜坡定义为不可跨越的非清扫区域，从而产生漏扫现象。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种绕障清扫方法、装置、设备及计算机可读存储介质，旨在解决扫地机器人在运行时，由于对环境感知能力较低而产生漏扫以及清扫效率低的技术问题。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种绕障清扫方法，所述绕障清扫方法包括以下步骤：

接收清扫指令，获取所述清扫指令中的清扫区块队列；

从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块，并获取所述目标清扫区块中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案，并根据所述绕障清扫方案对所述目标清扫区块进行清扫。

可选地，所述绕障清扫方法应用于扫地机器人，所述从所述清扫区块队列中确定目标清扫区块的步骤，包括：

获取所述扫地机器人所处的环境信息；

根据所述环境信息，确定所述扫地机器人的目标位置；

根据所述目标位置，按照预设规则，确定所述清扫区块队列中的清扫区块的优先级，并按照优先级对所述清扫区块队列中的清扫区块进行排序，得到目标清扫队列；

从所述目标清扫队列中确定优先级最高的清扫区块，得到目标清扫区块。

可选地，所述根据所述障碍物信息，生成绕障清扫方案的步骤，包括：

根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图；

根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间；

根据所述目标联通区间，生成绕障清扫方案。

可选地，所述根根据所述障碍物高度图对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间的步骤，包括：

从所述障碍物高度图中确定高度低于预设阈值的目标障碍物，并将所述目标障碍物标记为低槛区域；

根据所述低槛区域的位置信息对所述目标清扫区块进行划分，得到目标联通区间。

可选地，所述根据所述障碍物信息，生成障碍物高度图的步骤，包括：

对所述障碍物信息中的位置信息和高度信息进行聚类划分处理，得到每个障碍物对应的目标位置信息和目标高度信息；

根据所述目标位置信息和所述目标高度信息，将所述障碍物投影到所述清扫区块队列对应的清扫地图中，得到所述障碍物对应的障碍物高度图。