[发明专利]扫地机器人及其测距避障方法、装置及可读存储介质

权利要求书

1.一种扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述扫地机器人安装有双TOF相机，所述扫地机器人的测距避障方法包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，基于所述双TOF相机获取障碍物的深度信息；

基于所述深度信息执行双目立体匹配操作得到目标深度信息；

通过所述目标深度信息计算得到所述障碍物与扫地机器人之间的距离。

2.如权利要求1所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述深度信息包括基于第一TOF相机获取到第一深度图中的第一深度信息和基于第二TOF相机获取到第二深度图中的第二深度信息，所述基于所述深度信息执行双目立体匹配操作得到目标深度信息的步骤，包括：

基于匹配代价对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行匹配，获取匹配过程中得到的每一代价矩阵；

建立所述第一深度信息之间的联系，对代价矩阵进行优化，得到每一深度信息的聚合代价矩阵；

根据所述聚合代价矩阵中根据最小代价值确定各第一深度信息的深度值的深度差；

深度优化所述深度差得到目标深度图；

根据所述目标深度图得到所述目标深度信息。

3.如权利要求2所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述基于所述匹配代价对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行匹配，获取匹配过程中得到的每一匹配代价矩阵的步骤，包括：

根据确定的第一深度信息在第二深度图中获取预设范围的第二深度信息；

将所述第二深度信息进行差值运算得到所述匹配代价矩阵。

4.如权利要求3所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述根据确定的第一深度信息在第二深度图中获取预设范围的第二深度信息的步骤，包括：

获取所述第一深度信息的坐标，在所述第二深度图中获取与所述坐标的横坐标相邻的深度信息作为待确定深度信息；

基于第一深度信息的纵坐标在所述待确定深度信息中获取目标数量的深度信息作为所述第二深度信息。

5.如权利要求2所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述深度优化所述深度差得到目标深度图的步骤之后，包括：

在所述目标深度图中获取多个第一目标深度信息；

连接所述多个第一目标深度信息，形成目标深度面积；

根据所述目标深度面积与所述第一深度图的面积的比例确定所述障碍物的类型。

6.如权利要求5所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述根据所述目标深度面积与所述第一深度图的面积的比例确定所述障碍物的类型的步骤之后，包括：

根据所述障碍物的类型和所述距离确定扫地机器人的前进路径。

7.如权利要求5所述的扫地机器人的测距避障方法，其特征在于，所述根据所述目标深度面积与所述第一深度图的面积的比例确定所述障碍物的类型的步骤之后，所述方法还包括：

当确定所述障碍物为大型障碍物时，采用阈值控制方法确定所述障碍物的物理体积；

当确定所述障碍物为大型障碍物时，采用深度信息进行拟合的方法确定所述障碍物的物理体积。

8.一种扫地机器人装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在扫地机器人执行清扫任务时，基于所述双TOF相机获取障碍物的深度图；

匹配模块，用于基于所述深度图中的深度信息进行双目立体匹配得到目标深度信息；

确定模块，用于通过所述目标深度信息计算得到所述障碍物与扫地机器人之间的距离。

9.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的扫地机器人的测距避障程序，所述扫地机器人的测距避障程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7任一项扫地机器人的测距避障方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有扫地机器人的测距避障程序，所述扫地机器人的测距避障程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项扫地机器人的测距避障方法的步骤。