[发明专利]扫地机器人及其测距避障方法、装置及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种扫地机器人及其测距避障方法、装置及可读存储介质，方法包括：在扫地机器人执行清扫任务时，基于所述双TOF相机获取障碍物的深度信息；基于所述深度信息执行双目立体匹配操作得到目标深度信息；通过所述目标深度信息计算得到所述障碍物与扫地机器人之间的距离。解决了无法精确且准确地计算扫地机器人与障碍物之间的距离的技术问题，提高计算扫地机器人与障碍物之间的距离时的准确度和精度。

技术领域

本申请涉及视觉匹配技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其测距方法、装置以及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，越来越多智能设备出现在人们的生活中，例如扫地机器人。在扫地机器人执行清洁任务的过程中需要通过获取清洁环境中的物体信息来控制其行走路径，确保扫地机器人在清扫时不会发生碰撞等问题。

现有技术中通常采用双RGB摄像头和可选的照明系统匹配，或者TOF相机的方法实现扫地机器人确定与障碍物之间存在的距离，但TOF相机存在分辨率相对较低，系统误差及随机误差对结果影响明显，近距离测量距离不精确等问题，但优势在于不受光照变化和物体纹理影响，能实时计算深度信息。而双目相机存在需要很高的计算资源，计算复杂，实时性差，受光照、物体纹理性质的影响，但优势在于近距离精度精确。即，现有技术中仍无法准确且精确地确定扫地机器人与障碍物之间的距离。

发明内容

本申请实施例通过提供一种扫地机器人及其测距方法、装置以及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中的扫地机器人无法精确且准确地识别扫地机器人与障碍物之间的距离的问题。

为实现上述目的，本申请一方面提供一种扫地机器人的测距避障方法，包括：

在扫地机器人执行清扫任务时，基于所述双TOF相机获取障碍物的深度信息；

基于所述深度信息执行双目立体匹配操作得到目标深度信息；

通过所述目标深度信息计算得到所述障碍物与扫地机器人之间的距离。

可选地，所述深度信息包括基于第一TOF相机获取到第一深度图中的第一深度信息和基于第二TOF相机获取到第二深度图中的第二深度信息，所述基于所述深度信息执行双目立体匹配操作得到目标深度信息的步骤，包括：

基于匹配代价对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行匹配，获取匹配过程中得到的每一代价矩阵；

建立所述第一深度信息之间的联系，对代价矩阵进行优化，得到每一深度信息的聚合代价矩阵；

根据所述聚合代价矩阵中根据最小代价值确定各第一深度信息的深度值的深度差；

深度优化所述深度差得到目标深度图；

根据所述目标深度图得到所述目标深度信息。

可选地，所述基于所述匹配代价对所述第一深度信息和所述第二深度信息进行匹配，获取匹配过程中得到的每一匹配代价矩阵的步骤，包括：

根据确定的第一深度信息在第二深度图中获取预设范围的第二深度信息；

将所述第二深度信息进行差值运算得到所述匹配代价矩阵。

可选地，所述根据确定的第一深度信息在第二深度图中获取预设范围的第二深度信息的步骤，包括：

获取所述第一深度信息的坐标，在所述第二深度图中获取与所述坐标的横坐标相邻的深度信息作为待确定深度信息；

基于第一深度信息的纵坐标在所述待确定深度信息中获取目标数量的深度信息作为所述第二深度信息。

可选地，所述深度优化所述深度差得到目标深度图的步骤之后，包括：

在所述目标深度图中获取多个第一目标深度差值；