[实用新型]抓取夹具

权利要求书

1.一种抓取夹具，包括固定板和同步动力机构，其特征在于，还包括多个辅助导轨副和多个夹爪且两者一一对应设置，多个辅助导轨副绕固定板的中心周向均布在固定板的底部且每个辅助导轨副均由固定板的中心向外倾斜向下设置，每个夹爪分别与对应的辅助导轨副上的滑块连接，每个夹爪均由同步动力机构驱动以使得每个夹爪能够在对应的辅助导轨副上实现滑动，且多个夹爪始终保持在同一圆度。

2.根据权利要求1所述的抓取夹具，其特征在于，所述同步动力机构包括驱动缸体、线性连接件、从动轮组件、涨紧组件、动力导轨副和转接板；

从动轮组件包括多个从动轮，从动轮的数量与夹爪数量一致且两者一一对应设置，多个从动轮绕固定板的中心周向均布在固定板的上部；

线性连接件首尾相连并环绕在多个从动轮上；

涨紧组件包括多个涨紧轮且分别设置在每相邻的两个从动轮之间并作用在线性连接件的外侧以实现涨紧作用；

动力导轨副的数量与夹爪数量一致且两者一一对应设置，多个动力导轨副均为水平设置并绕固定板的中心周向均布在固定板的上部，每个动力导轨副上的滑块还均与线性连接件连接，且每个动力导轨副上的滑块的移动方向与对应的辅助导轨副上的滑块的横向位移方向一致；

转接板的数量与夹爪数量一致且两者一一对应设置，每个转接板分别连接在相互对应的动力导轨副和夹爪之间，其中转接板包括上接板和下接板，上接板固接于动力导轨副上的滑块上且上接板上形成有长圆孔，下接板固接于夹爪上且下接板上突出形成有限位柱，限位柱插装在长圆孔内并能够沿着长圆孔上下移动；

驱动缸体固接于固定板的上部，且驱动缸体上的活塞杆与任一个动力导轨副上的滑块连接，驱动缸体带动对应的动力导轨副上的滑块移动，并在线性连接件的作用下同步带动其余的动力导轨副上的滑块移动，进而通过转接板带动所有夹爪沿着对应的辅助导轨副滑动。

3.根据权利要求1或2所述的抓取夹具，其特征在于，每个所述辅助导轨副和固定板之间分别设有一个楔形块，每个楔形块的上端均固接于固定板的底部，每个楔形块的底面均为由固定板的中心向外倾斜向下设置的斜面，且每个辅助导轨副一一对应地安装在每个楔形块的底面上。

4.根据权利要求2所述的抓取夹具，其特征在于，所述固定板为十字形板状结构；

所述从动轮的数量为四个且分布在固定板上的四个端部，线性连接件绕在四个从动轮的外侧并在涨紧轮的作用下呈十字环形结构；

所述动力导轨副的数量为四个，且每个动力导轨副与对应的从动轮和涨紧轮之间的线性连接件相平行设置。

5.根据权利要求2或4所述的抓取夹具，其特征在于，所述驱动缸体上的活塞杆通过柔性连接件与任一个动力导轨副上的滑块连接。

6.根据权利要求1或2或4所述的抓取夹具，其特征在于，每个所述夹爪和对应的辅助导轨副之间分别设有一过渡板，每个过渡板的上端均固接于对应的辅助导轨副上的滑块底部，每个过渡板的下端均连接有对应的夹爪，其中过渡板下端形成有导向槽，过渡板的内侧连接有顶丝且顶丝顶在夹爪的内侧壁上，夹爪安装在导向槽内且通过调整顶丝并在导向槽的限制下能够沿着辅助导轨副的方向移动以实现夹爪的位置调整，进而保证所有夹爪保持在同一圆度，夹爪上还对称开有两道通透的长圆槽，且夹爪通过螺栓锁紧在长圆槽内来实现与过渡板的固定。

7.根据权利要求6所述的抓取夹具，其特征在于，每个所述夹爪上还分别设有一漫反射传感器，每个漫反射传感器穿过夹爪中部的开口朝外设置以用于检测夹爪是否夹持到位。