[实用新型]一种能够稳定夹持的取料机械手

说明书

本实用新型涉及一种能够稳定夹持的取料机械手，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。本实用新型提供的能够稳定夹持的取料机械手，在下叉臂内部内置有压力传感器，该压力传感器可以检测下叉臂上放置料盘后上压板下压的压力，并将压力反馈给第二驱动设备，进而防止上压板下压压力过大导致料盘被压坏或压力过小料盘容易脱落。

技术领域

本实用新型涉及智能仓储设备领域，尤其涉及一种能够稳定夹持的取料机械手。

背景技术

在现有的智能仓储设备中，需要取料机械手进行取料、送料动作。为避免叉臂托住料盘旋转时由于向心力将料盘甩出，现有同类设备中有些设计加入了压板与叉臂一起夹住料盘，但料盘厚度不一，压板在压向料盘时会出现过压或者压不紧的情况，过压会损坏料盘和料，如果压不紧可能会出现掉料或者料盘在叉臂上的位置发生变化等情况。

而且，现有同类设备中缺少撞击监测，若设备出现异常，叉臂在错误位置伸出或伸出行程错误或在没有完全收回情况下进行旋转动作等，都会导致叉臂撞击设备，如果设备没有及时停止，将会造成不可估量后果。

实用新型内容

本实用新型为解决现有的智能仓储设备中叉臂夹取料盘过压或过松的问题，所采用的技术方案是：一种能够稳定夹持的取料机械手，包括：滑动组件、夹爪组件，所述夹爪组件滑动设置于所述滑动组件上，所述滑动组件用于带动所述夹爪组件直线往复运动；

所述夹爪组件包括下叉臂，所述下叉臂的一端上设有第二驱动设备，所述第二驱动设备连接有上压板，所述第二驱动设备用于带动上压板靠近或远离下叉臂，所述下叉臂内部内置有压力传感器。

进一步改进为，所述滑动组件包括导轨、第一驱动设备，所述第一驱动设备驱动所述夹爪组件沿所述导轨滑动。

进一步改进为，所述第二驱动设备包括第二驱动电机、固定架，所述第二驱动电机和所述固定架均设置于所述下叉臂的一端上，所述固定架内设有竖直的丝杆，所述丝杆上套设有上下滑动的升降板，所述升降板连接所述上压板，所述第二驱动电机用于带动所述丝杆转动。

进一步改进为，所述固定架上设有用于检测所述升降板位置的限位传感器。

进一步改进为，所述压力传感器为薄膜压力传感器。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型提供的能够稳定夹持的取料机械手，在下叉臂内部内置有压力传感器，该压力传感器可以检测下叉臂上放置料盘后上压板下压的压力，并将压力反馈给第二驱动设备，进而防止上压板下压压力过大导致料盘被压坏或压力过小料盘容易脱落。

本实用新型提供的能够稳定夹持的取料机械手，下叉臂内的传感器可以检测两个相互垂直方向的受力情况，不仅可以监测叉臂上放置料盘和压板压在料盘上的力，叉臂前端若撞到东西，前端受到的力也会反馈给传感器，当力的大小超过设定值时，设备会立即停机并且报错，将意外造成的损失降到最小。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的能够稳定夹持的取料机械手结构示意图。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。