[实用新型]一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂

说明书

本实用新型公开了一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂，包括顶板，顶板的底部安装支柱，支柱底部安装安装板，安装板的顶部安装气缸，气缸的推杆安装连接块，安装板的两侧外壁底部铰接抓板，抓板的中间铰接连杆，连杆铰接连接块的侧壁，连接块的顶部和安装板的底部间安装有弹簧，抓板的底部套接滑杆，滑杆一端连接夹紧板，滑杆的另一端和抓板的外壁间安装有缓冲机构。气缸带动连接块移动，连接块通过连杆推拉抓板，使得抓板开合夹持物品，抓板逐渐闭合抓取物品时，夹紧板接触物品表面，并且能够推动滑杆滑动从而避免与物品刚性接触，且滑杆移动中通过缓冲机构进行缓冲减震，使得抓板缓慢闭合，减小对物品的震动冲击，避免保物品抓取时损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂。

背景技术

机器人常常通过夹持手臂作为抓取物品的执行部件，夹持手臂通常通过气动或电动带动两个抓板开合从而夹持物品，目前的夹持手臂的抓板在闭合时都是直接快速接触物品表面，抓板缺少必要的缓冲机构，在抓取物品时容易冲击物品，造成玻璃等脆弱物件损坏，为此我们提出一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂用于解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种带有缓冲效果的机器人夹持手臂，包括顶板，所述顶板的底部固定安装多个支柱，所述支柱的底部固定安装安装板，所述安装板的顶部固定安装气缸，所述气缸的推杆滑动贯穿安装板并固定安装连接块，所述安装板的两侧外壁底部均铰接抓板，所述抓板的中间内壁均铰接连杆的一端，所述连杆的另一端铰接连接块的侧壁，所述连接块的顶部和安装板的底部间安装有弹簧，所述抓板的底部滑动套接滑杆，所述抓板底部内壁处设有夹紧板，所述夹紧板的外壁开有转槽，所述滑杆靠近抓板内壁的一端固定安装转轴，所述转轴转动卡接在转槽内，所述滑杆的另一端和抓板的外壁间安装有缓冲机构。

优选的，所述连接块的顶部和安装板的底部均固定安装有导向环，所述气缸的推杆滑动贯穿导向环，且弹簧的两端内壁分别固定套接在两个导向环的外壁上。

优选的，所述转轴为圆盘状结构，所述转槽为卡接转轴的弧形结构，且转槽的开口角度小于180°，所述夹紧板远离滑杆的一端外壁固定安装有弹性橡胶垫。

优选的，所述缓冲机构包括密封套，所述抓板的外壁底部固定安装密封套，所述滑杆的另一端伸入密封套内并固定连接活塞，所述活塞和密封套的封闭端内壁间安装有压簧，所述密封套的封闭端两侧外壁开有出气孔，所述出气孔的外壁固定连接连接管的一端，所述连接管的另一端固定套接在抓板上，所述滑杆两侧的抓板内壁均固定连接伸缩管，所述伸缩管外壁闪设有多个收缩褶皱，且伸缩管的一端连通连接管，所述夹紧板的顶部和底部均固定安装有气囊垫，所述伸缩管的另一端固定套接气囊垫。

优选的，所述压簧始终处于压缩状态，所述出气孔为两端大中间小的双曲线结构，所述伸缩管上的收缩褶皱形成波纹状结构，所述气囊垫为弧形结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：连接块上移使得抓板逐渐闭合抓取物品时，夹紧板先接触物品表面，此时夹紧板能够通过转轴和转槽转动，从而贴合物品表面，并且能够推动滑杆滑动从而避免与物品刚性接触，且连接块上升带动抓板闭合时弹簧逐渐压缩，从而使得抓板缓慢闭合，减小夹紧板对物品的冲击；夹取物品时，滑杆移动从而推动活塞，活塞压缩弹簧，从而进行缓冲，密封套内气体被压入伸缩管和气囊垫内，使得气囊垫物品处弯曲，使得气囊垫贴合物品顶部和底部，从而辅助夹持物品，且伸缩管和气囊垫充气使得密封套内气体压缩，进一步进行缓冲提高效果。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图3为本实用新型夹紧板处局部结构示意图；