[实用新型]基于视觉检测的铆接装置

权利要求书

1.基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：包括压铆组件(110)、视觉检测组件(160)、顶升组件(400)；其中，

所述压铆组件(110)垂直设置于铆接平面上方，用以施加铆接压力；

所述视觉检测组件(160)设置于所述压铆组件(110)一侧，用以检测并获取铆接平面上铆钉孔的位置；所述视觉检测组件(160)位置与所述压铆组件(110)位置间隔若干个铆钉孔；

所述顶升组件(400)垂直设置于铆接平面下方，用以支撑所述压铆组件(110)下端的铆接吸嘴组件(113)上吸附的铆钉。

2.如权利要求1所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：两所述视觉检测组件(160)设置于所述压铆组件(110)两侧，分别获取所述压铆组件(110)两侧的铆接平面上铆钉孔的位置。

3.如权利要求1或2所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：所述视觉检测组件(160)包括平面检测相机(161)、环光源(162)、平面相机调节座(163)、点光源(164)；其中，

所述平面检测相机(161)用以捕捉铆接平面上铆钉孔的位置；

所述环光源(162)、所述点光源(164)用以提供环境光；

所述平面相机调节座(163)用于安装所述平面检测相机(161)，以调节所述平面检测相机(161)相对于所述压铆组件(110)的位置。

4.如权利要求1所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：所述铆接吸嘴组件(113)包括铆钉吸嘴(1131)、吸嘴夹座(1132)、铆接滑块(1133)、铆接连接块(1134)、铆接压力传感器(1135)、铆接连接板(1136)；其中，所述铆钉吸嘴(1131)用以吸附铆钉；所述吸嘴夹座(1132)用以夹持固定所述铆钉吸嘴(1131)；所述铆接滑块(1133)与所述吸嘴夹座(1132)固定连接，用以滑动导向；所述铆接连接块(1134)用以将所述吸嘴夹座(1132)弹性连接于所述铆接连接板(1136)上；所述铆接连接块(1134)与所述吸嘴夹座(1132)之间设有所述铆接压力传感器(1135)，所述铆接压力传感器(1135)用以获取并反馈铆接压力；所述铆接连接板(1136)用以传递铆接压力。

5.如权利要求1所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：还包括两工业相机(130)；其中，

两所述工业相机(130)的检测光路垂直于吸附于铆接吸嘴组件(113)上的铆钉轴线；两所述工业相机(130)的检测光路位于同一水平面；

两所述工业相机(130)离铆钉轴线的距离不同，以使两所述工业相机(130)分别从铆钉的不同侧面与不同距离捕捉铆钉姿态。

6.如权利要求5所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：还包括检测光源组件(133)，所述检测光源组件(133)与所述工业相机(130)分别位于铆钉两侧，所述检测光源组件(133)用以从铆钉一侧提供光源。

7.如权利要求6所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：还包括遮光板(121)；所述遮光板(121)用以遮挡外部光线。

8.如权利要求5所述的基于视觉检测的铆接装置，其特征在于：两所述工业相机(130)的检测光路的夹角α大于等于60°小于等于120°；两所述工业相机(130)离待检测铆钉的距离差与两所述工业相机(130)离待检测铆钉的距离中的较大距离的比值大于等于10％小于等于30％。