[实用新型]一种柔性无人潜航器结构

说明书

本实用新型涉及潜航器技术领域，特别涉及一种柔性无人潜航器结构，包括可拓展、可弯曲变换的主体骨架，以及套接在该主体骨架的防水外壳，所述主体骨架包括多个内部安装各功能模块的骨架单元，每一所述骨架单元之间通过转向结构连接。该潜航器结构提升了潜航器的拓展灵活性，有利于降低无人潜航器的维护成本，同时也让潜航器更易于普及应用，适应更多复杂水下环境，更能让潜航器深入各种狭小的水下地形中。

技术领域

本实用新型涉及潜航器技术领域，特别涉及一种柔性无人潜航器结构。

背景技术

水下运动拍摄、水下探测、水质检测、水下排险、救援打捞等需要潜水作业的应用价值非常大，特别是许多轻量型水下应用市场前景非常大，而水下环境往往比较复杂，需要设计更加精巧，结构更简单，效率更高的无人潜航器来应对现实复杂的水下环境，帮助无人潜航器的任务载荷更好地完成水下作业任务。

常见的传统构型潜航器基本都采用刚性结构设计，其动力系统为保持水下航行姿态往往需要多组姿态推进器，或着采用复杂的浮力控制系统配合机械舵面控制航向和姿态，容易受到水下杂物、污泥和水草等复杂水下环境影响，如果传统构型的任意一台推进器或机械舵面受到故障或损坏就有可能导致潜航器在水下失控，也更加难以进入狭小复杂的水下地形中去。所以需要设计一款可以有效解决和提升无人潜航器在水下运行的适应性和可靠性问题。

实用新型内容

为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种柔性无人潜航器结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型解决现有技术中的问题所采用的技术方案为：一种柔性无人潜航器结构，包括可拓展、可弯曲变换的主体骨架，以及套接在该主体骨架的防水外壳，所述主体骨架包括多个内部安装各功能模块的骨架单元，每一所述骨架单元之间通过转向结构连接。

作为本实用新型的优选方案，所述骨架单元包括第一安装板和第二安装板，所述第一安装板与第二安装板之间连接有若干支撑杆，所述第一安装板、第二安装板和支撑杆组成容置腔体。

作为本实用新型的优选方案，所述骨架单元为圆柱形结构。

作为本实用新型的优选方案，所述转向结构包括设于每一相邻骨架单元之间用于受力支撑、支持多角度摆动的万向节，在相邻之间的其中一个相邻骨架上设有第一转向装置和第二转向装置，所述第一转向装置上设有第一万向节连杆，所述第二转向装置上设有第二万向节连杆，所述第一万向节连杆和第二万向节连杆的另一端均连接在相邻的骨架单元上。

作为本实用新型的优选方案，所述第一转向装置和第二转向装置互为90°角设置在骨架单元上。

作为本实用新型的优选方案，所述第一转向装置和第二转向装置结构相同，为数字舵机或液压装置。

作为本实用新型的优选方案，所述万向节包括设于两个相邻骨架单元其中一个骨架单元上的连接座，以及设于另一个骨架单元的支撑座，所连接座活动连接在支撑座上。

作为本实用新型的优选方案，还包括设于主体骨架两端的用于对防水外壳和主体骨架进行密封的密封结构，所述密封结构包括压紧环和环节座，所述环节座的外壁上设有固定螺纹，所述环节座一端通过固定螺纹安装在压紧环的内壁上，所述环节座的另一端装入防水外壳内，并与主体骨架连接。

作为本实用新型的优选方案，所述防水外壳为软管外壳，软管外壳的厚度＞3mm，所述软管外壳采用高压聚乙烯或硅胶材质。

作为本实用新型的优选方案，所述防水外壳的外表面设有导流鳞片。

与现有技术相比，本实用新型具有以下技术效果：

本实用新型中一种柔性无人潜航器结构，该潜航器结构提升了潜航器的拓展灵活性，有利于降低无人潜航器的维护成本，同时也让潜航器更易于普及应用，适应更多复杂水下环境，更能让潜航器深入各种狭小的水下地形中。