[实用新型]清洁机器人

说明书

本实用新型提供一种清洁机器人，包括主机、缓冲器及摄像装置，所述摄像装置固定于所述主机上，所述缓冲器设置于所述主机的周侧，所述缓冲器对应所述摄像装置的部位设有通光区，所述摄像装置的光轴通过所述通光区。由于摄像装置的视野范围大，有利于减少清洁机器人的检测盲区，从而提高清洁机器人的障碍物探测精度。由于主机上设有缓冲器，能够有效缓冲清洁机器人与障碍物碰撞时受到的冲击力。缓冲器上设有通光区，所述摄像装置的光轴通过所述通光区，使得所述通光区不会对摄像装置造成遮挡。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人。

背景技术

清洁机器人有时会通过摄像头采集清洁机器人运行环境中的障碍物，对其所处环境中的障碍物进行测距，以进行地图构建、路径规划等。然而摄像头存在一定的检测盲区，该摄像头无法获取所述检测盲区中的障碍物信息。而且摄像头的安装位置直接影响盲区的位置以及后续的建图算法。另外现有清洁机器人的前向部分一般设置有缓冲器以在机器与前方障碍物发生碰撞时提供缓冲力，因此，需要结合清洁机器人的前撞缓冲器结构合理安装摄像头，减少清洁机器人的检测盲区以提高障碍物探测精度。

实用新型内容

为了解决前述问题，本实用新型提供一种能够提高障碍物探测精度的清洁机器人。

本实用新型实施例提供一种清洁机器人，包括主机、缓冲器及摄像装置，所述摄像装置固定于所述主机上，所述缓冲器至少部分设置于所述主机的前向部分周侧，所述缓冲器对应所述摄像装置的部位设有通光区，所述摄像装置的光轴通过所述通光区。

在一实现方式中，所述缓冲器的通光区位于所述摄像装置摄像取景的方向中，所述摄像装置的取景视野于所述缓冲器上的投影位于所述通光区所在区域内。

在一实现方式中，所述摄像装置包括支架、相机及密封件，所述支架固定于所述主机上，所述相机穿设于所述支架上，所述相机包括镜头及与所述镜头固定连接的电路板，所述密封件密封套设于所述支架上，所述密封件位于所述支架与所述电路板之间。

在一实现方式中，所述清洁机器人还包括保护镜，所述保护镜固定于所述支架上并覆盖所述镜头。

在一实现方式中，所述清洁机器人还包括保护镜，所述保护镜固定于所述通光区。

在一实现方式中，所述摄像装置能够获取到的最近障碍物与所述主机之间的距离小于所述清洁机器人每秒的最大运动距离。

在一实现方式中，所述摄像装置能够获取到的最近障碍物与所述主机之间的距离范围为25～200mm。

在一实现方式中，所述摄像装置的镜头中心与行走面的垂直距离大于所述主机厚度的二分之一。

在一实现方式中，所述摄像装置的镜头中心距离行走面的高度范围为32～150mm。

在一实现方式中，所述摄像装置的最大纵向视场角的范围为50°到70°，所述摄像装置的最大横向视场角的范围为110°到130°。

本实用新型实施例提供的清洁机器人，由于主机上设有缓冲器，能够有效缓冲清洁机器人与障碍物碰撞时受到的冲击力，缓冲器上设有通光区，所述摄像装置的光轴通过所述通光区，使得所述通光区不会对摄像装置造成遮挡，这样摄像装置的视野范围大，有利于减少清洁机器人的检测盲区，从而提高清洁机器人的障碍物探测精度。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施方式提供的一种清洁机器人的侧视图。