[实用新型]一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人

权利要求书

1.一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，包括外骨骼上肢(13)、外骨骼下肢(14),其特征在于:所述外骨骼上肢(13)的后侧安设有倾角传感器(20)，所述外骨骼上肢(13)的一侧安设有被动球关节(15)，所述被动球关节(15)的下侧连接有柔性传动路线固定模块(16)，所述柔性传动路线固定模块(16)的下侧连接有机械限位模块(17)，所述机械限位模块(17)的一侧安设有踝关节(18)，所述踝关节(18)包括盘式伺服电机(1)，所述盘式伺服电机(1)的左侧连接有连接板(2)，所述连接板(2)的左侧固定连接有电磁抱闸(3)，所述电磁抱闸(3)的左侧安装有抱闸壳体(4)，所述抱闸壳体(4)的左内侧固定连接有波发生器(5-1)，所述波发生器(5-1)的左侧固定连接有法兰轴套(6)，所述法兰轴套(6)的左侧固定连接谐波柔轮(5-2)，所述谐波柔轮(5-2)的左侧固定安装有输出轴(7)，所述输出轴〔7)的左侧安装有四点接触超薄轴承(8)，所述四点接触超薄轴承(8)的左侧固定连接有联轴压盖(9)，所述联轴压盖(9)的左上侧安装有谐波刚轮(5-3)，所述谐波刚轮(5-3)的左上侧安装有外端盖(10)，所述外端盖(10)的左侧固定间距有限位螺钉(11)，所述限位螺钉(11)的左下侧安装有轴承端盖(12)，所述外骨骼下肢(14)的下侧安设有踝关节柔性模块(21)，所述踝关节柔性模块(21)的下侧安设有薄膜压力传感器(19)。

2.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:所述外骨骼下肢(14)包括髋关节和膝关节以及踝关节。

3.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:所述外骨骼上肢(13)包括上臂及下臂。

4.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:所述踝关节柔性模块(21)的形状为长方形，且设置一个在矢状面内。

5.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人还包括控制系统，所述控制系统采用的是分布式控制架构，主要由主控计算机、关节模块构成。

6.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:所述外骨骼上肢(13)、外骨骼下肢(14)的每个关节均安装有机械限位模块(17)、踝关节(18)、角度传感器；控制系统分别电性连接有薄膜压力传感器(19)、倾角传感器(20)、角度传感器以及拉压力传感器。

7.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于：所述柔性传动路线固定模块(16)包括电机、钢丝及滑轮缩紧，柔性传动路线固定模块(16)的形状为正方体杆状，其外骨骼机器人传动的钢丝绳和套管在传递过程中经过杆件时顺势进行固定。

8.根据权利要求1所述的一种基于柔性智能模块的组装柔性机器人，其特征在于:所述被动球关节(15)包括外钢圈及内钢圈，每个被动球关节(15)串连在一起。