[实用新型]一种浇铸铁水的液压机器人

权利要求书

1.一种浇铸铁水的液压机器人，其特征在于，包括转动基座(100)、第一关节单元(200)、第二关节单元(300)、夹持翻转单元(400)以及关节控制单元(500)；所述第一关节单元(200)底端与所述转动基座(100)转动连接，所述第一关节单元(200)顶端与所述第二关节单元(300)顶端转动连接；

所述夹持翻转单元(400)包括固定部(410)、至少一对翻转部(420)和至少一对伸缩夹持部(430)；所述固定部(410)中部与所述第二关节单元(300)底端通过安装单元(600)转动连接；所述翻转部(420)包括翻转液压马达(421)、翻转头(422)、翻转辅助收卷电机(423)以及翻转辅助钢丝绳(424)，所述翻转液压马达(421)的基座与伸缩夹持部(430)伸缩端固定连接，所述翻转头(422)与所述翻转液压马达(421)的输出端固定连接，所述翻转头(422)的转动方向与所述一对伸缩夹持部(430)的伸缩方向向垂直，所述翻转辅助收卷电机(423)的基座与所述第二关节单元(300)固定连接，所述翻转辅助钢丝绳(424)顶端通过收卷滚筒与所述翻转辅助收卷电机(423)输出端固定，所述翻转辅助钢丝绳(424)底端与所述固定部(410)下部固定连接；所述一对伸缩夹持部(430)均与所述固定部(410)固定连接，并沿着所述第二关节单元(300)的轴线对称设置；

所述关节控制单元(500)分别与所述转动基座(100)、所述第一关节单元(200)、所述第二关节单元(300)、所述翻转液压马达(421)、所述翻转辅助收卷电机(423)以及所述伸缩夹持部(430)通讯相连。

2.根据权利要求1所述的浇铸铁水的液压机器人，其特征在于，所述关节控制单元(500)包括液压泵(501)、液压调节阀(502)、D/A转换器(503)、电子齿轮(504)、编码器(505)以及控制器(506)；所述液压泵(501)与所述液压调节阀(502)通讯相连，所述液压调节阀(502)与所述转动基座(100)、所述第一关节单元(200)、所述第二关节单元(300)以及所述伸缩夹持部(430)通讯相连，所述编码器(505)分别与所述电子齿轮(504)、所述转动基座(100)、第一关节单元(200)、所述第二关节单元(300)、所述翻转液压马达(421)、所述伸缩夹持部(430)以及所述控制器(506)通讯相连，所述D/A转换器(503)分别与所述液压调节阀(502)和所述电子齿轮(504)通讯相连，所述翻转辅助收卷电机(423)与所述控制器(506)通讯相连。

3.根据权利要求1所述的浇铸铁水的液压机器人，其特征在于，所述伸缩夹持部(430)包括液压缸体(431)和伸缩杆(432)，所述液压缸体(431)与所述固定部(410)固定连接，所述翻转液压马达(421)与所述伸缩杆(432)的自由端固定连接。

4.根据权利要求3所述的浇铸铁水的液压机器人，其特征在于，所述翻转头(422)包括凸台(4221)和夹紧检测传感器(4222)，所述凸台(4221)与所述翻转液压马达(421)的输出端固定连接，所述夹紧检测传感器(4222)固设于所述凸台(4221)的夹持面上，所述夹紧检测传感器(4222)与所述关节控制单元(500)通讯相连。

5.根据权利要求1所述的浇铸铁水的液压机器人，其特征在于，所述安装单元(600)包括安装架(601)、转动液压马达(602)和转动轴(603)；所述安装架(601)与所述第二关节单元(300)底端固定连接，所述转动液压马达(602)与所述安装架(601)固定连接，所述转动液压马达(602)与所述关节控制单元(500)通讯相连，所述转动液压马达(602)的输出端朝向与所述第二关节单元(300)的转动方向垂直，所述转动轴(603)与所述转动液压马达(602)输出端固定连接，所述固定部(410)与所述转动轴(603)固定连接。